作者：bbsgyd
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第一章 穿越机入门通识
第1节 穿越机安全知识
1.1.1禁飞区、限飞区 、1.1.2其他禁飞限飞区
1.1.3飞行安全与防护
第2节 穿越机入门准备
1.2.1金钱、决心、时间要素
1.2.2入门硬件解决方案
第3节 穿越机学习资料准备
1.3.1搜索引擎和相关资源网站
1.3.2获取《穿越机技术基础》资料集使用授权
第4节 穿越机硬件准备
1.4.1穿越机软硬件系统构成
1.4.2穿越机硬件到手飞套件
第二章 入门操控技能基础
第1节 飞行操控准备
2.1.1了解遥控器、飞行模式、机务准备
2.1.2穿越机飞行操控基础
2.1.3穿越机花飞操控基础
第三章 硬件技术基础
第1节 飞行任务与解决方案
3.1.1飞行任务与解决方案
3.1.2机架与动力系统
3.1.3飞控与电调
第2节 通信链路（遥控与图传单元）
3.2.1数字图传与模拟图传（下行链路）
3.2.2遥控器与接收机（上行链路）
3.2.3天线、LED、BB响、打印件、传感器
第四章 软件技术基础
第1节 飞控软件
4.1.1飞控、电调固件与调参软件
4.1.2飞控端口驱动安装
4.1.3 飞控端口与外设连接范例（1）
4.1.4 飞控端口与外设连接范例（2）
第2节 调参辅助软件
4.1.1 飞行日志播放软件
4.2.2 PID分析软件
4.3.1 PID参数设置基础（PID控制器基础）
4.3.2 穿越机飞控滤波器基础
第五章、电池技术基础
5.1.1 电池的分类
5.1.2 无人机电池组
第2节 航模电池充、放电
5.2.1 平衡充电器与适配器
常用的穿越机锂电池充电器是平衡充电器，平衡充电器具有检测电池组单芯电压的功能，通过监测单芯电压值变化，动态调整充电电流的功能。平衡充电器由单片机控制，不同的电池种类可设置不同的充电参数，大部分充电器的供电输入电压范围在DC 7-32V之间，可由电池、交流适配器提供输入电能。
适配器的作用是将家用220V交流电转换成低压直流电，例如DV 12V或者24V。适配器输出最大功率和最大电流有关，计算公式为：输出功率W=输出电压V*输出电流A。穿越机充电器通常配置12V10A、12V14A、12V38A、24V5A、24V8A、24V10A、24V14A、24V20A等规格适配器，在选择功率大小时，尽可能选择功率和体积较大的型号，有利于电路散热和输出稳定性。
5.2.2 锂电池充放电、平衡、存储、废弃处理
航模锂电池充电过程：在电池低压时（2.7-3.3V）充电器内置程序控制输出小电流慢充，在电芯电压不平衡时采用小电流慢充，在电芯电压处于3.4V-4.1V之间（电芯电压平衡时）采用大电流快速充电，当电压超过4.1V时采用动态电流充电，电芯电压在4.1-4.2V变高过程中，充电电流会逐渐变小，当电芯电压达到4.2V时停止充电。
消除水桶短板现象：平衡充电器检测到电芯电压不平衡时，无法进行大电流充电，充电器将通过平衡线对低压电芯进行补电，直到所有电芯电压达到平衡范围后，才会通过串联口对电池组进行大电流充电。这样的电压平衡检测充电方式，可避免因电芯电压差异所带来的电池组充放电性能下降问题。
长时间保存电池：使用铁皮箱装载航模电池，在保存前需要将电池做存储充放电，使电池组单芯电压保持在3.80-3.85V之间，方可长期存放。电池长期存放期间，每隔3个月需要检查电池电压并做一次充放电循环。电池保存环境要求空气湿度<85%，温度在摄氏5-35度之间，且避免阳光照射，也不能将电池放在汽车内保存。
废弃电池处理：电池因摔变形、过放电、过充电损坏，或自然老化后需要进行废弃处理。将锂电池组的所有电芯外皮割破，放入15%左右浓度的盐水中浸泡几天，晾干后打包送至专业废旧电池回收商处理。如发生电池短路起火，迅速将电池移动至无易燃物的位置，可用水或水剂灭火器进行灭火；如果没有灭火条件，人员应当迅速离开，等待电池完全燃烧熄灭后再靠近处理垃圾。
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（第一版图册内容结束，以下未完成部分将在第二版图册中补上）
第6章 综合机务技术基础
第1节 穿越机结构件
机架、铝柱、螺钉、碳板、镂空、安装孔位、打印件
第2节 电子电路、焊接、测量基础
电路与焊盘标识、电路焊接技术，万用电表测量基础
第3节 穿越机故障分析检测流程
上电反应、状态自检、故障提示音、机架、电机、桨叶、电调、飞控、接收机、图传、摄像头检查测试；短路测量、开路测量、导通测量、地线测量、电压测量、电阻测量
第4节 穿越机故障维修流程
重新焊接导线、测量通断，更换桨叶、电机、电调、飞控、接收机、图传、摄像头，更换机臂、打印件、天线、馈线、机架
第5节 穿越机组装技术基础
组装机架、安装电机、安装电调、焊接导线、安装飞控、安装外设、安装天线、检查电路、通电自检、调参、设置接收机对频、图传测试、试飞、PID精准调试、滤波器调试。
第6节 穿越机调参技术基础
校准陀螺仪、端口使用基础、配置（陀螺仪安装方向）、动力电池、失控保护、预设、PID与滤波器、接收机、模式设置、脉宽调整、电机设置（电调协议）、OSD菜单、图传（VTX图传配置表）、LED灯带、传感器、日志、黑匣子、CLI命令行、固件更新
第7节 维修工具与常用配件
五金电子工具规划、建立螺钉库、常用耗材备件、电机与电调备件、飞控备件、导线备件、插头备件、电子焊接材料。
附件：穿越机WIKI维基词条
电调的信号线一般用“S”“E”“#”表示，电调通常有1-4路信号线，
如“S1、S2、S3、S4”分别为4合1电调上的1至4号电调信号线。飞控上的电调控制信号输出口，用标识M1、M2、M3、M4表示对应1至4路电调控制信号，控制1-4路电机转速。
CURR/CRT：电流监测，电调向飞控发送的单向遥测信号
VCC/+ /BAT：电池电压输入正极
GND/G ：电池电压输入负极
VID/S/：图传信号线输入，传输图像
VOU/V/CAM：飞控摄像头图像信号输出，接图传的图像输入口VDIO
LED ：LED灯带信号
SBUS/PPM/DSM：不同传输协议的接收机信号端口
SDA/SCL 接入罗盘与GPS的信号线
TX/ RX：UART串口，TX代表发射出数据，RX代表接收数据。
具体传输的内容要看飞控上面的设置和连接UART两端的硬件
I2C：一种系统总线通信协议
M1：电调上标示输出的电机位置编号，四合一电调有4个电机端口组
安全提示
1. 请勿在人群附近飞行， 我们不承担因飞行器坠毁造成的一切损失！
2. 在下载固件和调试过程中，请断开电池与电调连接或移除全部桨叶！
3. 飞行前请检查电机转向和桨叶方向是否正确，所有接线是否接触良好！
4. 第三人称飞行时，请勿飞出可视范围！
5. 在任何情况，低压报警时都应尽快降落飞行器！
6. 安装飞控时，正面箭头朝向与飞行器机头方向一致，尽量安装在中心位置！
7. 飞行前需分别设置好遥控器失控保护和飞控的失控保护！
8. 飞行时先打开遥控器再启动飞机，着陆后先关闭飞机再关闭遥控器！
9. 飞行需要一定的技术，建议新手先使用模拟器在电脑上练习飞行或在空旷无人的地方多多练习。
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作者信息
本文作者是广西百色市右江区郭远东，微信号bbsgyd，所编写的《穿越机技术基础》系列学习资料包含入门引导、综合技能提升、高级装维技术几个部分。2015年接触穿越机，2018年开始整理学习笔记，一边学习提升，一边整理编写。2020年发布第一版，2022年发布第二版，2023年发布第三版，2024年新编第四版。此次发布的内容为2024.6月第1版穿越机入门攻略图册，敬请关注后续内容的更新。
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本文内容为作者学习过程中的笔记和经验总结，都是一些关于穿越机应用浅显易懂的内容，因不同的人理解的结果会有较大差异，可能会导致不可预见事故的发生。作者将本文整理出来，仅作为穿越机相关知识学习的参考，并不是强制读者一定要按照本文的内容去实践，对学习实践的过程中可能发生的危险，读者需要自己具备一定的预见性，因此产生的不可预见事故和损失，需自行承担全部责任，本文作者不承担连带责任，如果你不同意这个说明和责任约定，请勿使用本文。
安全提示
穿越机是一个很危险的飞行器装置，运动惯性和动能非常大，很容易导致人身伤害事故的发生，在开展活动的过程中，一定要做好安全防护，远离人群特别是幼童，在人多的地方不要放飞，如果一定要飞，请使用3寸以下带桨保护的小飞机，并减小飞行速度，与人保持30米以上安全距离。
14岁以下青少年，请在专业教练指导下进行穿越机装调和飞行活动，以确保参与者人身安全。
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祝愿所有穿越机飞友安全飞行，少炸机，快乐飞行！
