作者：bbsgyd
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自己动手解决穿越机飞控软硬件故障
安全提示：请在没人的郊区飞穿越机，测试飞机请卸载螺旋桨！！！
飞穿越机总难免出现失控、炸机，常导致飞控电路性能故障的发生，一些常见故障的排除，是飞手（电子机械师们）必须具备的技能。
穿越机飞控因炸机或者芯片（电路）出现故障，有时会导致某一路电机控制信号无输出，无法控制电调，飞控因此报废。其实，很多STM32F405飞控大多都设计了6个电机控制输出焊盘，可以通过修改中断地址，让某个损坏的电机控制通道信号发送到5或者6号电机焊盘上，实现硬件端口替换，恢复飞控的基本功能。
修改示例：某款STM32F405（F4V3S plus）飞控炸机后1号电机焊盘无信号输出，无法控制1号电调，上电后用地面站软件测试电机旋转，1号电机无法转动。通过设置resource（资源）的IO中断地址配置参数，把1号电机控制信号输出到5号电机焊盘上，实现控制1号电机的目的。
操作步骤如下：
1、检查并确认损坏的端口：通过BF调参软件的电机测试界面，开启RPM功能，判定1路电机焊盘无法输出控制信号，测试界面显示油门错误（E100.00%）。表现为正常加电后，用遥控器解锁电机，飞机无法实现解锁。
如果电调固件无法支持RPM功能，则不能打开双向DSHOT开关，否则四个电机都无法转动。无RPM功能的电调可通过正常测试，确定1号电机无法转动。
2、读取并查看原有的配置：飞控刷的固件是Betaflight / STM32F405 (S405) 4.3.2版本，通过CLI命令行窗口输出DUMP命令，显示所有飞控配置命令行参数，将这些命令行保存为一个文本文件。打开文本文件，查看命令行中关于硬件资源配置部分内容，#resources下的电机MOTOR编号，故障电机控制端口位于1号，备用电机口位于5号，通过修改参数，使用5号备用端口实现1路电机输出信号，恢复飞控的正常功能。
在resources（资源）配置下，看到resource MOTOR 1 B00(1号电机输出中断为B00), resource MOTOR 5 A01(5号电机输出中断为A01)。因为1号电机的物理输出焊盘已经无法输出控制信号，可能是电路板断线、插座脱焊、单片机输出单元功能故障等引起。
F4V3S PLUS这款飞控设置有5、6号电机输出焊盘，通过端口替换法，快速解决飞控输出端口故障。当然，如果是飞控单片机的输出单元问题，可能因飞控芯片内部电路故障导致，要观察飞控是否发热严重，为保证飞行可靠性，有必要的需对飞控硬件进行更换，而不是通过本文的方法临时解决问题。
3、修改并写入新的替换配置：将1号电机的输出口修改为NONE，5号电机原地址设为B00，进入飞控调参软件中的CLI窗口输入：
# resources
resource MOTOR 1 NONE
resource MOTOR 5 B00
save
飞控自动保存重启，完成输出端口中断地址修改替换，飞控可以用5号电机焊盘，正常输出1号电机的控制信号了。
4、端口物理连接修改：将1号电机控制线从排插中拆除或者剪断，把该线头焊接到5号电机焊盘上，如下图所示。
5、电调协议特别说明：修改电机信号的输出端口中断地址，在DSHOT电调信号协议下，只需要修改MOTOR编号后的地址，无需修改PWM输出口的地址。如果你需要使用PWM协议的电调信号，需要修改PWM编号后的地址，将原来1路PWM的地址修改为NONE，5路修改为1路原始地址B08，以下端口中断地址为原始配置：
resource PWM 1 B08改为none
resource PWM 2 B09
resource PWM 3 C06
resource PWM 4 C07
resource PWM 5 C08改为B08
关于PWM电机协议，因测试所用的四合一电调刷了支持RPM双向DSHOT的固件，无法使用DSHOT以外的协议开启电调，PWM输出功能未经过测试，无法确保一定正确，需要用到PWM协议信号的同学可以自行测试该功能，如果你无法得到PWM电调协议信号输出，请降低飞控的固件版本。
在BF4.5.0以后的固件中，已经看不到PWM电调协议的相关配置命令行了，是否已经不在支持PWM电调协议呢？经测试，PWM相关配置命令行已经无法正确地完成配置，说明该固件无法通过配置窗口命令行配置PWM相关参数。
6、最后的测试：通过端口参数修改，完成了1号电机的端口替换，在调参软件中测试电机旋转控制正常，使用遥控器控制飞机起降正常，故障排除。
