前 言
穿越机，作为一种新兴的极限运动器材，近年来在航模爱好者中迅速普及。它以其高速、灵活和强大的机动性能，吸引了无数飞行爱好者的目光。然而，对于初学者而言，如何组装一台穿越机并成功飞上天空，无疑是一个充满挑战的过程。喜欢穿越机的新同学，对如何组装一台飞机这件事，有许多的不确定性的理解。本文《穿越机组装技术基础》旨在为那些对穿越机运动充满兴趣的新同学，提供一份全面而详细的组装入门指南。从飞行任务的需求分析，到组装方案的确定，再到具体的组装步骤和调试技巧，本文将带领读者一步步走进穿越机的世界，亲手打造并驾驭属于自己的飞行利器。穿越机的组装不仅是一项技术活，更是一项需要耐心和细心的艺术。在组装过程中，每一步都需要严格按照规范操作，确保每一个部件都能正确安装并发挥最佳性能。同时，安全始终是第一位的，无论是在组装还是飞行过程中，都必须严格遵守安全规范，确保自身和他人的安全。本文适合用于自学、穿越机专业教育、航空器职业教育等应用场景。
穿越机飞行系统由地面端和天空端软硬件设备构成。地面端包含遥控器、图传接收机、图传显示器、充电系统、调参电脑和软件组成；天空端由机架、飞控、电调、电机、螺旋桨、遥控接收机、图传摄像头、图传发射机、其它外设组成。
本文内容涵盖了穿越机组装的全过程，包括飞行任务的分类与硬件要求、组装方案的确定、所需器件的采购、组装工具的准备、具体的组装步骤以及飞控的调试与参数设置等。通过本文的学习，读者将能够全面掌握穿越机组装的技术要点，为后续的飞行练习打下坚实的基础。
穿越机不具备光流和GPS定位，也不具备GPS、气压、超声波定高，无法进行自动定点悬停。新同学需要经过许多练习，才能具备对穿越机起降和飞行操控的能力。对于毫无电子电路基础的人来说，组装一台穿越机是比较困难的，开始前要做一些准备工作，至少能看懂电路器件连接图示，也要能使用电烙铁将细导线焊接到电路板焊盘上，也要会使用电脑、安装设备驱动和调参软件。组装工作还需要使用内六角螺丝批、锡焊工具、醋酸酯胶布、尼龙扎带等工具和耗材。
对新同学来说，组装一台穿越机飞上天空，是一件任重而道远的事，要付出许多时间，将遇到的各种困难都解决掉，最后才能顺利完成组装工作。参考本文的各章节内容，解惑遇到的问题，将困难轻松解决！
此外，本文还特别强调了组装过程中的一些细节问题和注意事项，这些都是作者多年经验的总结，对于初学者来说具有极高的参考价值。希望每一位读者都能够认真对待每一个步骤，不断积累经验，最终成功组装并驾驭自己的穿越机，享受飞行的乐趣。
最后，需要提醒的是，穿越机运动具有一定的风险性，初学者在组装和飞行过程中务必保持谨慎和专注，避免发生意外。同时，也欢迎各位读者在学习过程中积极交流心得和经验，共同进步。
穿越机组装技术基础目录
封面 -1页
前言 -2页
目录 -3页
第一章 穿越机飞行任务与组装方案 -4页
第1节 飞行任务与硬件装备 -4
第2节 明确穿越机的飞行任务-5
第3节 穿越机的软硬件组成 -7
第4节 组装穿越机的硬件解决方案 -18
第二章 穿越机组装准备19页
第1节 飞机组装方案确定 -20
第2节 飞机组装器件采购 -21
第3节 组装工具准备 -23
第三章 组装与调试飞机 -25页
第1节 组装机架 -25
第2节 安装电机 -25
第3节 安装电调 -26
第4节 安装飞控 -27
第5节 安装接收机 -28
第6节 安装BB响LED灯 -29
第7节 安装摄像头 -30
第8节 安装图传发射机 -31
第9节 安装天线 -32
第10节 设置遥控器参数 -33
第11节 接收机对频 -33
第12节 准备调参环境 -33
第四章 飞控调参34页
第1节 校准加速度计 -36
第2节 端口设置 -38
第3节 配置陀螺仪 -39
第4节 电池设置 -40
第5节 PID参数、RATE、滤波参数设置 -41
第6节 接收机设置 -42
第7节 模式设置 -44
第8节 设置电机 -46
第9节 设置OSD -46
第10节 设置图传VTX -46
第11节 设置LED -47
第12节 黑匣子设置 -48
第13节 CLI命令行的使用 -49
第五章 高级调参 -50页
（本章内容请参阅《穿越机技术基础》资料集中的相关内容）
第1节 升级飞控固件-必要性、固件来源、更新步骤、配置IO
第2节 升级电调固件-必要性、固件来源、更新步骤、设置电机
第3节 设置RPM滤波-必要性、开启条件、开启测试、飞行测试
第4节 黑匣子设置-记录器、速率、调试模式、擦除闪存、大容量存储模式
第5节 试飞要求-时长、杆量操控、降落
第6节 获取日志文件-读TF卡、激活大容量存储模式、将闪存保存到文件
第7节 分析日志文件设置PID-两个调参辅助软件的使用
第8节 设置滤波器、陷波器-PID调校中关闭滑块、手动设置滤波器范围
第9节 备份与恢复配置-使用DUMP读取配置行、恢复设置命令行参数
第10节 穿越机软件资源下载链接V2025.4.8 -50
1、BF固件飞控调参软件 2、飞控固件更新 3、飞控底层I/O资源配置
4、电调更新固件 5、电调固件烧写软件 6、PID调参辅助软件
7、飞控驱动程序 8、LED灯带驱动命令行
安全与版权声明 -53
正文
第一章 穿越机飞行任务与组装方案
本章节内容概要
穿越机的性能与组装方案高度依赖于其飞行任务需求。本章节以“任务驱动”为核心，系统分析不同飞行场景对硬件配置、机身结构及动力系统的差异化要求，帮助读者建立“需求定义→性能拆解→部件匹配”的组装逻辑。
1、主要内容涵盖
飞行任务分类：以竞速、花飞、航拍、远距探索等典型场景为例，解析各任务对飞行速度、续航时长、机动性及图传精度的核心指标要求，明确不同场景的“性能天花板”。
硬件需求映射：建立电机KV值、电池容量、桨叶尺寸、飞控算法等关键参数与飞行性能的量化关系图谱，揭示竞速机型轻量化设计（<250g）与远航机型冗余供电（6S电池）等特殊配置背后的工程逻辑。
组装方案决策树：竞速场景优先考虑碳纤维一体式机架（5英寸轴距）与数字图传系统，花飞场景侧重高扭矩电机（2306 1750KV）与低惯量螺旋桨，远距飞行必备GPS返航模块与陶瓷天线布局方案
2、本章特色
风险预判机制：针对新手常见误区（如盲目追求高机动导致续航超短），提供功率密度与续航时间的黄金配比公式。
成本控制模型：通过部件性能阶梯表实现80%场景覆盖与20%预算优化的帕累托平衡。
3、本章内容将作为后续具体组装实践的理论框架，帮助读者在眼花缭乱的配件市场中精准锁定目标配置，避免“顶级零件拼凑≠高性能整机”的组装陷阱。
第1节 、飞行任务与硬件装备
1.1.1.穿越机飞行任务分类
穿越机的飞行任务大致可划分为航拍、花飞、竞速、科学研究、其他用途五类，针对不同的飞行任务要求，使用不同种类载机搭配任务载荷，完成飞行任务。
航拍类穿越机需要挂载不同的摄像机，摄像机体积和重量差异巨大，这类载机的尺寸大小和动力参数差异也很大，桨叶尺寸从2.5英寸到24英寸都有。挂载最小的卡录摄像头，使用2寸桨飞机就可以完成飞行任务；使用GOPRO运动相机作为视频录制设备，则需要3寸桨或者5寸桨飞机；使用更专业的单反相机、电影机来拍摄视频，需要使用6~8轴大载重飞机，飞机的外部尺寸就更大了。
花飞类穿越机通常为5寸桨的飞机，其外部尺寸和动力搭配更佳，也可挂载一些较为专业的运动相机，完成一些常见的飞行任务。花式飞行的飞机常作为航拍或者自由飞任务载机，花飞类飞机的动力配置差异较大。使用普通机架配置2205KV2300电机，可作为训练或者休闲飞之用；使用超轻筷子机架配置2207KV2300电机，可使飞行时速超过两百公里；使用2306KV1700电机加6S电池，可挂载更重的运动相机；一些长航时方案的飞机续航可以达到20分钟。建议新手阶段的穿越机入门练习使用2~3寸桨圈圈飞机，这些小巧的飞机对场地要求低且容易找到，其较小的重量和动能在失控时破坏力低，相对5寸桨飞机要安全很多。
竞速类穿越机用于飞行竞速赛，通常采用5寸桨机架，可使用5英寸桨叶，机架一般都较为轻巧简洁，风阻设计更好，加上暴力电机和竞速电池，极速可达2~3百公里/小时。竞速赛除了需要穿越各种门洞障碍外，还需要飞机直线加速更快，飞机的设计更趋向于赛车理念，飞行中全靠强劲的动力往前飞，机架要比花飞类的风阻更小，电池的放电能力也更高，电调输出功率更大，属于极限运动范畴。
科学研究类穿越机因为任务不同，使用的方案非常多，最终在这些方案中产生一种最符合飞行任务的载机方案，更好去完成科学研究飞行。这类飞研究任务通常都需要专用飞机，规划经费也较充裕，经历的时间跨度也比较长，一般是专业研究机构或团队立项研发，个人不建议去研究。最佳个人实验飞行载机平台推荐使用F450载机方案，难度更低、成本更低，更易掌控。
1.1.2.飞行任务对穿越机硬件的要求
根据不同的飞行任务，载机的飞行速度、挂载重量、续航时间、图传距离、图像清晰度等参数均不相同，需要使用不同的解决方案。
花式飞行多使用5寸桨飞机，飞行速度在每小时几十公里至一两百公里，图传距离从一两百米至一两公里，使用模拟图传或者数字图传。
花飞通常都会挂载运动相机进行视频拍摄，电池续航时间在5~10分钟。花飞主力机型可采用2207或2306动力电机搭配6S电池，电池容量在1300-1600mAh之间，有效挂载可达300克左右。
竞速飞行多使用5寸桨飞机，飞行速度可达每小时两三百公里，不挂载运动相机，电池续航时间在3-5分钟，图传距离三、五百米已足够使用，多数使用模拟图传。竞速主力机型采用更简洁机架结构，风阻更小，动力使用2306以上暴力电机，使用6S电池，电池容量在1100-1500mAh之间。
科学实验类飞机使用的方案很多，从微型的716空心杯动力电机到拉力几十公斤的载重电机，机型差异大。用得最多的是F450系列方案，经典的2312A动力电机和9450自紧二叶桨，20A独立（四合一）电调，3~4S 1500-4000mAh飞行电池，有效挂载100~400克，续航时间可达15分钟以上，使用模拟或数字图传。
入门飞行多使用2~3寸桨圈圈机，安全，对新手的心理压力小。
3寸桨圈圈机的飞行速度在每小时几十公里，可挂载微型运动相机，电池续航时间在3-5分钟，图传距离三、五百米，多数使用模拟图传。动力使用1104-1507电机，使用2-4S电池，电池容量在300-1100mAh之间。使用圈圈机主要考虑新手的飞行安全，这类飞机对飞行场地要求也较低，常用于穿越小树林和小的障碍孔洞，也可用于有人的场地进行视频拍摄。
第2节 、明确穿越机的飞行任务
新同学对穿越机的认知度低，往往无法确定基础阶段需要先学习哪些知识，使用什么样性能的飞机。我们讨论的飞行任务，在基础入门阶段，主要是完成起飞降落、悬停和位置移动，以及从自稳模式过度到全手动模式的操控练习过程。
新同学在入门学习阶段遇到的最大困难是掌握飞行操控，飞行操控的练习是一个较为漫长的过程，需要从目视操控到FPV起降，循序渐进地完成每一个科目的练习，还需要达到非常熟练的程度。在各阶段的操控练习中，新同学经验尚浅，会因心理紧张、操控失误等原因造成多次失控或炸机。基于以上的原因，新同学用于入门操控练习的飞机，应当满足以下几个条件：明确用途、成熟方案、动力够用、用途单一、相对耐炸、具有性价比。
入门用途：穿越机入门阶段的学习内容主要是飞行操控入门、组装和调参入门；提升阶段主要提升飞行操控技能、航拍技能、高级调参技能，达成提升阶段技能后，想往哪个方向玩都会觉得很容易了。在组装第一台穿越机前，需要仔细分析飞机要完成的飞行任务，明白了飞机的主要用途再选择对应的解决方案。
任务要求：新同学入门飞行任务只是基础练习项目，不需要挂载航拍设备（运动相机），飞机无需使用动力盈余高的大功率电机，电调和电池的配置相对也更低，这也契合了造价合理的初衷，也就是说能让炸机更便宜点。新同学的飞行操控经验少、反应慢、心理易紧张、常失控，如果使用暴力电机，失控时会更危险，意外伤害更为严重。当然，新手也不会在飞机上挂一个几千元的运动相机去炸的，除非是大脑结构设计不佳的人才会这么干（还真有人第一次放飞这么干的）。
经验参考：新同学不单在飞行操控能力上欠缺经验，在组装飞机方面的经验也几乎为零。新同学组装的第一台飞机，其组装过程通常不会很顺利，使用具有更大装机量的方案及部件进行组装，遇到问题时可用的参考经验更多，不至于一个人走到天黑，更不要自己想怎么搭配就怎么搞，这样瞎折腾很浪费时间。新同学不要去怀疑前辈们总结的经验，这是行业的先行者们用时间和金钱堆积而出的真理，要善用别人的经验，让自己少走弯路。
事物的规律决定了它的最终形态，别将很多的飞行愿望都寄托在一台飞机上，穿越机总会炸机的，或许仅解锁电机几秒就失控撞坏了。多准备几台飞机，对持续地练习飞行技巧很有帮助。
第3节 、穿越机的软硬件组成
1.3.1.了解穿越机软硬件系统构成
穿越机软硬件构成：穿越机飞行系统由天空端和地面端设备组成。天空端即飞机本体，包含机架、飞控、电调、电机、桨叶、遥控接收机、摄像头、图传发射机、LED灯带、GPS、遥控接收天线、图传发射天线等；地面端有遥控器、图传接收显示设备以及充电系统、飞控调参设备等。
重要提示：在飞机的组装方案确定前，不要急着去买配件，也不要有捡漏或者觉得配件便宜就先买下的想法和行为。组装穿越机需要遵循科学的方案去做，才能保证良好的制造结果，部件参数的细微差异，都会导致飞机无法完成组装，或者装完后无法达到预期使用目标。
1.3.2.认识穿越机硬件
1.3.2-1）飞控方案：飞控在多旋翼穿越机中的作用无可替代，它负责处理飞机的姿态角度锁定，如果没有飞控，多旋翼飞机是无法平稳飞起来的。
组装穿越机可使用能写入BF固件的STM32F405、411、722、745、AT32等单片机制作的飞控。不同厂商发布的飞控电路板，其定义的输入、输出端口位置有所不同，但功能大同小异。不同单片机型号的飞控，因处理器性能不同，所使用的固件有所不同，不能通用；例如：不能将使用F405单片机的固件，刷入到使用F745单片机的飞控中。固件类型及版本相同的飞控，调参软件是通用的。
5寸机架上预留的飞控安装孔距通常都是30.5mm*30.5mm，标准穿越机飞控的安装孔距也是30.5mm。2~4寸机架的飞控安装孔距有16mm、20mm和25.5mm几种，需注意器件规格匹配，以免无法完成组装工作。
如果分别购买不同厂商的飞控和电调，可能因为信号线连接问题导致烧毁电路或者装在一起无法正常工作。新同学在安装飞控和电调时，对于连接线的定义和线序的调换，往往一头雾水，不甚了解。基于这样的情况，建议购买厂商组合好的飞控电调套装，也就是大家常说的飞塔，可有效避免这类问题的发生。
如果组装圈圈机，要注意机架的安装孔位是否适配飞控的规格尺寸，圈圈机推荐使用AIO一体飞控板。
对于安装空间狭小的圈圈机，一体飞控板集成了四合一电调，一块电路板实现了两块电路板的功能，节约了安装空间减少了布线，同时也减轻了飞机的重量。AIO飞控板的安装孔位为25.5mm，机头方向和飞控四边呈45°角，要注意机架的飞控安装位置的匹配。
因AIO飞控电路板尺寸限制，电调板的输出功率也受到了一定的限制，在动力方案选择时，要注意电机的电功率匹配，实现电调与电机完美搭配。对需要挂载运动相机飞行的圈圈机，建议单独使用输出功率更大的四合一电调板。
1.3.2-2）固件与调参：固件是安装在飞控单片机闪存中的一种操作系统软件，它运行后负责管理和使用飞控的硬件资源。调参是通过计算机程序对单片机固件系统参数进行设定的操作。穿越机飞控应用最广泛的是betaflight固件，也有些飞控使用的是iNAV固件，它们的功能区别不大。花飞和竞速常使用betaflight固件，它支持更多飞行控制参数的调节，也支持GPS失控返航，但这个返航是跳跃式的，飞行很不稳定。远航花飞、航拍可使用iNAV固件，它对GPS接收机应用的支持更好一些，安装GPS和磁罗盘（指南针）后，可设定失控返航，避免失控飞机丢失，iNAV固件的功能更适合综合飞行任务，既可稳能定飞行也能花飞。
不同的固件方案配套有对应的调参软件；调参软件的不同版本，所对应可调整的固件版本也不同。在调参前，需要下载安装对应固件版本的调参软件。
betaflight固件更新可通过访问开源程序托管服务库下载，如betaflight_4.4.2_STM32F405.hex文件，脱机烧写到飞控单片机中，也可以联网自动下载进行烧写，但因为ISP网络阻断或域名污染等不确定因数，可能导致联网读取固件失败而无法完成固件更新工作。新同学可忽略固件更新内容，直接调参去试飞。
1.3.2-3）机架方案：穿越机机架由碳纤维板切割的部件、螺钉、铝柱、3D打印件构成，机架分为竞速和花飞两种，竞速机架较为精简，迎风面较小，飞行风阻也更小，但炸机也容易损毁；花飞机架具备更好的承载力，机头可视范围更大，可挂载运动相机用于航拍视频。
花飞机架的设备安装空间经过优化设计，可支持模拟或数字图传安装，如果要组装数字图传飞机，选择机架时要注意安装位是否支持数字图传的安装。穿越机的机臂厚度一般为4-6毫米碳纤维板切割而成，机臂越厚机架越重，相对也更耐炸些，机臂的共振抖晃也更小，这对飞控滤波调参更有利。机架使用强度达到12.9牛/米的M3螺钉进行安装紧固，配合3D打印件可更方便地安装遥控接收机天线和图传天线，还能方便地挂载运动相机。
选定机架方案后，机架的尺寸限定了最大桨叶直径，5寸机架最大能安装5英寸直径的桨叶，桨叶的直径虽然受限，但可通过选择不同螺距的桨叶，改变气动拉力的大小，如5045和5149桨叶的螺距不同，同转速时的拉力也不同。
1.3.2-4）电机方案：电机是动力系统的执行单元，它带动螺旋桨旋转产生空气动力，驱动飞机在空气中飞行。穿越机电机是一种无刷电机，需要配套电子调速器才能驱动电机旋转，无刷电机无法独立工作。电机的型号、转速值、功率、匹配桨等参数，决定了什么电机符合用在飞机的设计方案中，飞机所用的电机要谨慎对待，型号不可随意修改。看懂电机桨匹配参数表，才能正确选择电机型号。
圈圈机常用的电机型号有1102、1104、1106、1204、1206、1304、1306、1406、1408、1507等，KV值有18000、14000、12000、8000、6000、4800、3500、2800等，通常直径约小的电机KV值越高，每1V电压下每分钟的转速更高。
5寸花飞穿越机常用的电机型号有1806KV1600-2800、2008KV2000、2204KV2300、2205KV2300-2800、2207KV1700-2800、2306KV1700-2800、2408KV1700-2800、2807KV1700-2400等。高KV值电机使用更低的供电电压，低KV值电机使用较高的供电电压。KV值介于1500-1900之间的电机使用6S电池； KV值介于2300-2800之间的电机使用4S电池，如果仅远航也可以使用3S电池。
电机型号和供电电压选定后，需要桨叶尺寸匹配，必须严格按照电机转速匹配桨叶。只有在电机转速、桨叶规格、拉力大小、功率效率比处于最佳匹配时，才能使飞机获得最佳升力。高KV值电机匹配的桨叶直径更短，低KV值匹配的桨叶直径更长。错误的桨叶匹配会导致电机转速过高或过低，升力效率降低，或者造成电机过热甚至烧毁电机。
电机线圈的耐压可达几百伏，但过高的供电电压会导致电磁饱和或者电机转速超过设计值，线圈发热严重甚至烧毁。过低的供电电压，会导致转速不达标，升力降低，导致飞机很难保持姿态角度而炸机。
1.3.2-5）电调方案：电调（ESC）是电子调速器的简称，用它来驱动无刷电机转动。依照电机最大输出功率选择配套的电调，如电机最大功率为400W，电调的最大输出功率应当大于400W，较大的功率余量可使电调更不易损坏。电调的功率参数可参考电机功率*3倍选择，因MOS管工作时会发热，板子面积越大散热越好，很多60A电调板的面积都会比40A的大一圈。电调的电路设计也十分讲究，使用更多铜箔层或者更大铜箔面积导电和散热、更优化的线路、品质更好的MOS管都是优质电调板的必须配置。当然，品质差异带来的价格也差异较大。
电调通常会标识为20A、30A、40A、50A、60A等输出电流值，相同的输出功率下，使用4S电池时，电调的输出电流值会大于使用6S电池时，有条件的情况下，使用6S电池组，可有效减小电调的输出电流值。在一块35*35mm电路板上制作的电调，其最大瞬时电流通常被限制在60A左右，瞬时就是3秒左右吧，持续时间更长温度升高会很快，容易烧毁MOS管。如2204KV2300电机使用20~30A四合一电调搭配方案，2205KV2300电机使用30~40A四合一电调搭配方案，2306KV1750电机使用50~60A四合一电调搭配方案。
电调通常会限定最高输入电压，如2-4S、3-6S等，主要是受限于电调板上的BEC电源电路耐压值。穿越机电调为四合一结构，将4路电调集成到一块电路板上，集约化制作的电路更有利于节约机架的安装空间。依照电调主控单片机型号的不同，电路分为8位、16位、32位几种，单片机性能越强大，电调处理指令信号的反应越快，性能也越好。花飞穿越机使用8位或者16位电调就足够了，如果预算宽松可使用32位电调。
1.3.2-6）桨叶方案：穿越使用有二叶、三叶、多叶的螺旋桨，桨叶的参数严格按照电机的匹配参数来选择。桨叶是电机的重要配套件，桨叶的尺寸、重量、平衡性十分重要，新同学尽量选用口碑好的品牌桨叶，滤波调参设置更容易。
3寸飞机使用的桨叶有D76（76mm）2925、3016、3016、3018、3020、3052，常用的有D76五叶单孔、2925五叶3孔、3052三叶单孔；3.5寸有3630。在选择电机时需要注意安装孔位参数以匹配桨叶，部分3寸桨叶设计的安装孔可兼容5mm间距两孔、5mm单孔。如忽视电机和桨叶安装孔参数，可能出现安装匹配问题。
5寸飞机使用的桨叶有5040、5043、5050、5055、5126、5130、51366、51466、51477、51499、5299、5236等，花飞较为常用的5050或者5149三叶桨。桨叶安装孔尺寸根据电机上安装位置决定，请注意电机出轴的尺寸说明，以免出现桨叶安装尺寸兼容性问题。规格相近的桨叶可以混用，但仅作为临时飞行应急方案，并不建议一直这么混合使用，可能会在急加速和急刹车时带来意外振动。
桨叶是易损件，建议新同学多准备几套备用，练习中因炸机导致桨叶变形后就需要更换，避免因桨叶变形导致飞机剧烈振动而失控。
1.3.2-7）电池方案：电机是飞机动力系统中的关键部件，根据不同的机架尺寸和电机功率，选择符合动力电机要求的电池组。电池组的电压、输出电流、容量、重量都依照飞机的起飞重量设计来准备。2-3寸飞机使用2-6S 450mAh至1300mAh的电池组，重量在60克至150克之间。5寸飞机使用3-6S 850至1500mAh电池组，放电倍率在50-150C之间，重量在90至240克之间。放电倍率低的电池组，输出大电流的能力较弱，可能导致大油门时电机无法获得足够驱动电流，飞行动作难于完成；在大油门下电池的发热量更大，温度超过70°后，电池容易产生气体鼓胀，导致电池有效容量降低。
特别提出一点新同学容易犯的错误：“大幅增加电池容量（重量）即可大幅增加续航时间”。飞机对重量很敏感，特别是小尺寸的飞机，大幅增加电池重量，会导致严重的系统问题，不但飞不稳，续航时间也没有多少提升。如果需要更长的续航时间和更大的飞行任务挂载，可使用更大尺寸的飞行载机。
在飞机方案设计时已经充分考虑到电池电压、容量、重量、放电倍率对动力的影响，5寸机的电池参数可在设计总起飞重量的正负20%左右调整，如果偏差太大，将对整机性能造成不良影响，飞行稳定性和续航时间会偏离设计最优值。
1.3.2-8）遥控器方案：遥控器和遥控接收机组成了一个无线电通信系统，负责将地面端指令发送给飞机做动作。通道数量和通信距离是遥控器的关键参数，一般具备6个或者更多通道的遥控器就能用于多旋翼飞机的遥控。遥控器的型号很多，但好用的型号并不多，选择一款稳定耐用、性价比高的遥控器，也是一件重要的事。一台遥控器可以通过建立模型参数对应多个接收机，通过切换遥控器中存储的模型数据，快速切换到不同的接收机上，联通不同的飞机。遥控器是一个耐用的部件，也是关键的部件，需要摇杆的手感好、整机稳定性好、不容易出问题。在选择遥控器时，可以考虑那些口碑较好的品牌，选用老模友们推荐的久经考验的型号，好遥控，一个就够了，不好的遥控，买再多都是多余的。
穿越机遥控器油门摇杆需要使用不回中版本，这与航拍飞机的遥控不同。
遥控器和接收机之间的通信，需要相同的无线电编码协议，并对上握手码，才能传输指令数据；不同的厂商使用的无线电编码协议不同，接收机无法通用。
开源遥控器配置四合一射频协议编码器，可以兼容更多种无线编码协议的接收机，这对使用不同厂商接收机的多台飞机来说，是一个很好的解决方案。但新同学资历尚浅，可能很难玩转这个复杂的遥控器设置。
建议使用设置较为简单的遥控器，对应某一种接收机协议，等未来经验上有了长进，再去玩更多协议的遥控器也不迟。建议新手上路直接规划一台内置ELRS射频协议、开源DEGE TX系统的遥控器，匹配ELRS协议接收机。
遥控接收机的接收频率一般为915MHz和2.4GHz频段，也有部分使用5.8GHz频段，但容易被图传信号干扰。新买遥控器建议选择2.4GHz频率的，不建议使用915MHz频段，此频段可能会被手机通信基站干扰，这个频段国内已经划分给了手机通信基站使用。
JP4in1多协议模块支持DSM2/X、FrSKY、SFHSS、FlySky、FlySky AFHDS2A、Hubsan等协议；CC2500多协议模块支持D8、D16、S-FHSS、Hitec、Radiolink、Esky等协议；ELRS协议只支持ELRS系列接收机，该模块最大发射功率可达1W。
接收与飞控之间的电信号通信协议有PWM（F3以前的飞控支持）、PPM（多通道整合信号）、SBUS、CRSF（ELRS接收机，飞控UART开启“MSP”用于CRSF）。
通常遥控器内置发射机（高频头）只支持某种对应协议的接收机，如果需要使用其他协议类型的接收机，可通过增加外置高频头的方法来支持对应接收机。部分开源遥控器支持外挂高频头，如使用ELRS开源方案的高频头和接收机，一定要注意它们的固件版本，固件大版本对应才能正常传输数据。部分接收机具备信号回传功能，可将飞机端遥控接收机的收信轻度数据传输到遥控器端，将遥控链路信号强度值告诉飞手，作为是否可以继续飞更远距离的决策依据。
1.3.2-9)图传方案：图传系统包含飞机端摄像头、图传发射机，地面端图传接收机和图像显示器。新同学组装第一台飞机，可使用模拟图传方案，也可以使用数字图传方案。模拟、数字图传可以安装在2~3寸圈圈机上，也可以安装5寸飞机上，不同的机架安装位置，需要选择不同安装尺寸的图传部件。
如果你的投入预算有限，就使用模拟图传方案。价格低廉而成熟的图传配件，使得组装一台飞机的成本更低。如果你投入预算比较宽松，可考虑使用数字图传方案，清晰的图传画面能使飞行操作更明确精准。
穿越机图传发射机的工作频段通常为5.8GHz频段，模拟和数字图传都是这个频段的，图传接收眼镜内的接收机接收频段也是5.8GHz。有些老款影音模拟图传发射机可能是工作在800MHz频段的，一般不会用再穿越机上。
图传发射机需要搭配相应频率的天线才能正常工作，如果没有接入天线，图传开机后会因负载天线缺失而烧毁功放芯片。
1.3.2-10)收发天线：天线是一个电磁辐射和感应接收器件，是无线电辐射能量的收发装置。安装在无线电发射机上的天线，是一个电功率负载器件，它将高频振荡电能以电磁波能量方式向空间辐射出去。安装在地面接收机端的天线，将感应到的电磁波能量传输给检波器放大电路，最后转换成电信号。
遥控器上行链路系统中，地面端遥控器射频电路也安装了一个发射天线，天空端飞机上的遥控接收机安装了一个接收天线；飞机端图传发射机安装了一个发射天线，接收机安装了一个接收天线。不同频段的天线都安装在一个小范围内，可能会造成交调干扰现象，需要处理好天线的安装位置和角度，避免出现通信距离过短的问题。
飞机端安装的天线，无论是发射还是接收，都是全向天线。全向天线辐射的电磁波向天线四周平均辐射，不管飞机如何转身，在接收端的信号强度不会受到太大影响。如果飞机端使用定向辐射天线，飞机转身时，当接收机端位于辐射最弱场强角时，接收信号会变得很弱，信号丢失断联会导致炸机事故的发生。
地面遥控器端的发射天线可以是全向天线，也可以是定向天线，如果使用定向天线，需要将天线增益面大致对准飞机位置。定向天线的信号增益（电磁波能量强度）更大，可将无线电波能量更集中地发射到更远的位置。
地面图传接收机天线也可以使用定向天线，将天线增益面大致对准飞机位置，接收到的电磁波能量强度也会更高，有助于接收飞机端发射的微弱电磁波信号，这是提升飞行距离的有效手段之一。
每一条天线都有一定的工作频率限制，只有在天线参数范围内的频段上，天线才能高效收发无线电信号。错误使用非匹配天线将会导致信号收发距离变短，或者烧毁发射机的事故。例如，不可将2.4GHz的收发天线安装到5.8Ghz的收发设备上使用，轻则影响收发距离，重则烧毁发射机电路。
连接天线和发射电路之间的同轴电缆称为馈线，其高频通过特性可将功率管输出的高频电流能量，引导至天线辐射面，低损耗地传输信号。
小功率的发射机可混用同频段的收发天线，功率较大的发射机必须严格按规定使用调校好的天线，以减小驻波和反射功率，提升发射效率。图传发射机天线的使用需遵循频段一致、发射专用、全向辐射、低驻波、接触良好。调试发射机时需要先接好天线再给设备通电。
1.3.2-11)OSD叠加：也称为视频图像文字信息叠加技术。为什么要将视频图像接入飞控OSD再转到图传发射机呢？这是因为我们需要将飞控的飞行参数叠加到图传画面上，让飞手随时能监控飞行数据。当摄像头拍摄的模拟图像传输到飞控OSD芯片中时，飞控也将飞行数据发送到这里，并以文字字符方式叠加到视频画面上，再传输到图传发射机进行发射。地面的图传接收机收到图像时，已经叠加有飞行数据文字，这是一个简单易用的飞行数据获取方案。
通过飞控调参软件的OSD设置，可以自定义需要显示的内容。OSD信息的显示还可以用在遥控器调参上，通过观看OSD菜单，用遥控器摇杆掰动组合对飞控和其它外设进行参数设置，无需使用地面站调参软件连接飞控，在外场飞行时调整飞机参数是非常方便的。例如调整或者切换一组飞控PID参数、图传功率和频率切换、摄像头亮度参数调整等。
模拟图传发射机需要使用飞控的一个端口来接收摄像头图像信号，大部分穿越机飞控都支持模拟AV视频信号接入。数字图传发射机需要飞控具备支持它的专用数据端口，飞控与图传之间才能建立数据通信，将飞控数据发送到图传中进行叠加。在进行方案制定时，需要注意飞控是否支持模拟、数字图传接入。
1.3.2-12)充电器方案：作为穿越机重要的配套部件，电池充电器是一个需要反复使用的设备，建议新同学选择稳定耐用的充电器，一次投入长久使用。
在制定充电器方案时，如果充电器无内置交流电源转换适配电路，还要为充电器配置一个大功率AC转DC电源适配器，输出电压为DC12V~24V，输出电流大于10A，可将家用的220V交流电转换后为充电器提供电能。最廉价的方案是使用电脑服务器拆机的12V电源来改装一个XT60输出插口，服务器电源的输出电流大且工作稳定。
外场电包：电包就是一个蓄电池组，如果飞行场地距离市电电网较远，可以购买一个12V~24V 20A以上的大容量电池组，为充电器供电给飞行电池充电。
第4节 、组装穿越机的硬件解决方案
穿越机组装硬件方案：入门学习处于初步探索阶段，学习穿越机的过程很漫长，可能会飞坏多台飞机，还要掌握穿越机相关较为系统的基础知识，要做好长期的资金、时间投入的心理准备。
以下表格包含穿越机组装所需的机架、飞控、电调、电机、桨叶、遥控接收机、摄像头、图传发射机、LED灯带、GPS、遥控接收天线、图传发射天线等；遥控器、图传接收眼镜、充电器、飞控调参设备。
| 穿越机入门组装方案（模拟图传）2023.9 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 序号 | 部件名称 | 品牌型号 | 规格参数 | 单位 | 单价 | 数量 | 合计 |
| 1 | 机架 | MAK4碳纤维，复刻版 | 5寸碳纤机架，3D打印件 | 套 | 110 | 1 | 110 |
| 2 | 电机 | 航模四轴RS2205、TAROT飞越、酷飞 | 2205KV2300，2207KV2300,轴直径5mm | 个 | 20 | 4 | 80 |
| 3 | 飞控 | Aocoda、JHEMCU津航 | F405、F722，BF固件，30.5*30.5mm | 块 | 140 | 1 | 140 |
| 4 | 电调 | JHEMCU津航、LANNRC | 30-55A四合一电调，DSHOT | 块 | 160 | 1 | 160 |
| 5 | 遥控接收机 | 贝壳、黑羊、Jumper、Radiomaster | 2.4GHz ELRS接收机 | 块 | 60 | 1 | 60 |
| 6 | BB响LED | 4线LED灯+BB响 | 二合一器件，穿越机专用 | 块 | 10 | 1 | 10 |
| 7 | 螺旋桨 | 乾丰、大力 | 乾丰5040、51499三叶桨 | 套 | 16 | 2 | 32 |
| 8 | 摄像头 | FOXEER飞翼、Runcam凤凰、CADDX蜗牛 | 尺寸19mm*19mm，焦距2.1mm，800-1500TV线 | 只 | 110 | 1 | 110 |
| 9 | 图传发射机 | 熊猫VT5804HV MAX | 1000mW，40信道，30.5*30.5mm，MMCX天线接口 | 块 | 160 | 1 | 160 |
| 10 | 图传天线座 | 中瑞成 | 图传MMCX转SMA内孔天线座，馈线长度100-150mm | 条 | 8 | 1 | 8 |
| 11 | 图传天线 | 中瑞成、黑羊、肥鲨、枫叶、FOXEER | 5.8G图传天线， SMA内针，或者标准MMCX天线 | 支 | 25 | 1 | 25 |
| 12 | GPS接收机 | 北征、北天BE252i | GPS、北斗双星系 | 个 | 60 | 1 | 60 |
| 13 | 遥控器 | 富斯、黑羊、乐迪、Jumper、Radiomaster | JUMPER 14，2.4GHz,ELRS版 | 套 | 580 | 1 | 580 |
| 14 | 图传接收眼镜 | SKYZONE、DJI、鹰眼 | 008DPRO，800*480，TF，AV | 套 | 270 | 1 | 270 |
| 15 | 电池 | 格式、OVONIC欧牌、倍特、大黄狗、花牌 | 3S或者4S，1300-1500mAh，80C-150C,XT60插口 | 块 | 110 | 3 | 330 |
| 16 | 充电器 | Toolkitrc，HODA， | toolkitrc M6D双路平衡充 | 台 | 320 | 1 | 320 |
| 17 | 交流适配器 | 惠普12V38A | 服务器拆机电源改XT60公头 | 台 | 45 | 1 | 45 |
| 18 | 外场电包 | 铁锂、聚合物 | 12-24V，20-100Ah，备选 | 套 | 350 | 1 | 350 |
| 19 | 电池扎带 | 魔术扎带 | 魔术扎带250mm*20mm | 条 | 8 | 10 | 80 |
| 20 | 电烙铁 | T12可调焊台 | T12可调温，小刀头，备选 | 套 | 150 | 1 | 150 |
| 21 | 组装工具 | 内六角螺丝批 | 航模T1.5/2.0/2.5/3.0套件 | 套 | 38 | 1 | 38 |
| 22 | 组装耗材 | 芳生12.9牛/米 | M3螺钉4/6/8//25/30mm | 批 | 100 | 1 | 100 |
| 合计 | 3218 |
方案中1~7项为基本载机部件，8~12项为FPV组件，12~21项为通用配套部件。基础飞行操控练习期间只需要载机、遥控器、充电器、电池这些部件，用于目视操控练习，在后续的FPV阶段，加上8~12、14项部件即可开始练习。GPS接收机为可选功能配件，通常入门练习的飞机常用于近距离和目视操控练习，无需使用GPS接收机。标准载机包括机架、电调、电机、桨叶、飞控、接收机、BB响LED，FPV载机需要加上摄像头、图传发射机、接收眼镜。BB响测电器用于目视飞行操控时的电池低压告警，设置为3.6V报警值，听到报警后及时降落更换电池，以免过放导致电池损坏。机载BB响和LED灯是需要通过线缆焊接到飞控对应焊盘上的，这个器件的安装固定点依照机架的安装位置来规划，通常需要购买体积小巧且声音更大的器件。进行部件采购时，按照方案中的部件参数购买，螺旋桨是易损件，建议多买一些备用。飞行电池一般都需要购买3个或更多数量，在飞行中炸机时的撞击可能导致电池损毁。电池绑带也需要购买多一些备用，炸机时可能会断裂，经常拆装电池，也会导致绑带老化破损。
新同学要听一句劝，入门组装和飞行操控基础练习的飞机，电机的动力需要让它弱一些，尽量不要使用暴力型电机，以免失控伤到人。方案中的2205KV2300电机，在3S电池组驱动下已经完全能满足入门操控所需，在4S电池组的驱动下，可以有效挂载大约150克的运动相机用于花飞航拍，动力余量还是比较大的。本解决方案适合入门阶段组装调参学习所用，组装出来的飞机可用于入门飞行操控练习、常规花式飞行等任务。
入门优选方案针对新同学在这个阶段的知识和技能定制，但并不一定是固定不变的硬件，有经验的飞友可能不屑使用这样的配置，但这是符合新同学入门使用的方案，简单和易于完成是初学阶段所必须的基本要求。
第二章 穿越机组装准备
本章节内容概要
本章核心目标：在正式组装穿越机前，完成方案确认、部件采购、工具准备三大关键步骤，确保组装过程顺利，避免因遗漏或错误导致返工。
根据飞行任务（竞速、花飞、航拍等）选择匹配的硬件配置（机架、电机、飞控等）。提供 “穿越机入门组装方案（模拟图传）”表格（含部件清单、品牌型号、价格参考），帮助新手快速决策。避免盲目购买“高配”或“清仓老旧”配件，强调“需求决定配置”，避免新手陷入“堆料误区”，遵循成熟方案减少试错成本。地面端设备采购、天空端设备采购的注意细节。组装必备工具和常用耗材准备，组装焊接技能准备。组装穿越机是“三分硬件，七分调试”，前期准备越充分，后期调试越轻松！
第1节 、飞机组装方案确定
依照“穿越机入门组装方案（模拟图传）2023.9”中的部件组合，去完成一台穿越机的部件采购，顺利完成飞机的组装工作。
优选并确定组装方案，将机架、动力、电调、飞控、接收机、图传、摄像头、天线、桨叶、电池、充电器、遥控器、眼镜这些部件都明确下来后，再能去做采购工作。使用优选组装方案，是为了更好地完成飞机的组装，将资金用在正确的地方，减少走弯路的各种耗费。新同学在初学阶段，不要艳羡别人的高配置设备，那些东西看着华丽，给你也不会用。以期羡慕别人，不如脚踏实地学好基础，再去实现一个成为大神的梦，新同学可参考下面表格中较为常用的组装机方案。
重视方案，将所有的工作都围绕方案进行，是新同学完成飞机组装的基础。每一个飞机的设计方案，都是依照飞行任务和挂载的重量依据，经过多次实验改进而总结的成果。在方案设计的过程中，需要制定者具备专业的知识和技能，有时还需要多个专业团队合作，花费无数时间和资金才最终确定的，这是非专业的人无法完成的事。如果抛弃方案随心而作，是掉坑的开始，相信专业，相信科学，才是穿越机组装顺利进行的基本保障。
第2节 、飞机组装器件采购
采购穿越机组装部件，可通过淘宝、闲鱼、京东、阿里巴巴这些主流电商网站，尽量选择信誉好的专业卖家店铺下单购买。新同学尽量不要去购买清仓甩卖类的老旧型号部件，以免掉坑里，一些卖家通过这些垃圾部件专门坑新手，俗称捡钱花。要相信一分钱一分货、便宜没好货的不变真理，玩飞机是需要一定经济基础的，将有限的资金管理好、规划好、使用好，才能继续玩下去。
2.2.1.采购地面端设备
地面端设备是一次投入长久使用的设备，需要稳定、好用。新同学可借鉴有经验的飞友经验，选择符合自己使用需求的设备。可使用Taobao网商平台，搜索相关部件的关键词，找到方案中的部件购买。
遥控关键词：JUMPER T14。遥控器内置ELRS射频协议模块，无需外挂高频头建议买保护箱和21700电池套装。当然，如果想选用更廉价的遥控器，可以考虑富斯FS-i6X和8A接收机，有效通信距离可达400米左右。
图传眼镜关键词：008DPRO、小飞手V2，入门阶段FPV练习足够使用，性价比高。再上一个档次可选SKYZONE SKY02o，或者大疆DJI FPV V2眼镜+5808模拟接收机方案。飞FPV一定要使用眼镜类显示器，不要使用显示屏，飞行操控的体验效果差距很大。
充电器关键词：toolkitrc M6D或者SKYRC B6neo。
适配器关键词：服务器改装电源或者明纬S-350W，改装电源已改好输出接口，需要购买一条15厘米长度带XT60母头转接线，才能连接到充电器供电上。
电池关键词：穿越机电池，Ovonic欧牌、格式、大黄狗、VINNER这些品牌都是比较耐用的，不要购买没有品牌的便宜电池，不耐用。
外场电包关键词：外场充电包，根据飞行时间需要，容量在20~100A之间，成品到手能用，价格有些贵。如果有动手能力自己用4块磷酸铁锂20~100A大单体电芯自己组装一个，带充放电保护板，性价比高，如需要组装方案可加作者微信bbsgyd，免费提供制作资料。
电池绑带关键词：电池绑带，选用超纤皮或者凯夫拉丝线涤纶材质比较耐用，绑带规格20*250mm，多采购几条，炸机容绑带易坏。
2.2.2.天空端设备采购
天空端设备是一个精致的机电组合体，也就是飞机本体，需要稳定、耐炸。在选择机架时重点考虑结构紧凑、材质好、设计科学。电装设备连线尽可能简洁、性能稳定。
机架关键词：MAK4、Mark5碳纤维机架，使用量大、设计优秀、性价比高。
机架关键词：航模四轴RS2205，性价比高、耐炸、供应量大采购容易。
飞控关键词：JHEMCU津航F722飞控、F405飞控，性价比高、稳定、采购容易，F405飞控性能优秀，市场品牌众多。
电调关键词：JHEMCU津航电调，性价比高、稳定、供应量大采购容易。建议在同一个商家处购买一套飞控和电调组成飞塔，无需分开购买这两个部件。
接收机关键词：贝壳ELRS接收机，T14遥控器射频模块可匹配，无需外挂高频头。ELRS版本遥控器配套ELRS接收机，选用2.4GHz参数。
摄像头关键词：FOXEER飞翼、Runcam凤凰、CADDX蜗牛，任意一款19mm安装位摄像头都可以，镜头焦距1.8~2.1mm，模拟摄像头，不要买数字摄像头。
图传关键词：熊猫VT5804HV MAX，功率足性能好、稳定，天线记得装紧固些。
GPS关键词：北天BE252i，性能好，带罗盘（指南针），支持BF/iNAV飞控。需要定位返航功能就使用iNAV固件，也可兼顾花飞，新手建议不要去玩GPS。
天线关键词：5.8G图传天线，使用了SMA天线转接座，需要使用SMA公头（内针）天线。如果未安装SMA天线座，可直接使用MMCX接口天线，但需要注意机架是否有合适的位置安装。天线杆子建议选用可变形的材质，炸机时不易折断。
天线转接座关键词：MMCX公针转SMA母内孔转接跳线。
1.8或2.5mm线径，MMCX插头为接图传输出口，为公头带针头，有直的和90°拐弯的两种。
MMCX-SMA标准天线转接座
SAM为天线插座为母头内孔的，能匹配SMA公头带针天线接口。
第3节 、组装工具准备
飞机组装需要使用一些工具和耗材，其中焊接导线的电烙铁，测量电路状态的万用表，拧螺丝用的内六角螺丝批，安装机架和电机的螺钉，绑扎导线的尼龙扎带、导线接续绝缘防护的热缩套管，安装飞控电调的接线图纸等。
电烙铁：T12、396、245焊台是性价比较高的锡焊工具，具有调温功能，T12烙铁的最大功率可达72W，配合各种形状的焊头，焊接飞机组装的各种电路焊点和导线非常方便。在准备电烙铁时，还需要准备0.8mm-1.0mm直径的焊锡丝和松香助焊剂。焊接工具准备好后，新同学要学着使用电烙铁焊接电路焊点，用一些报废电路板进行焊接练习，直到能熟练地控制焊接的温度和时间，能将各种导线良好地焊接到电路焊盘上。
焊台及烙铁头发热芯
万用表：对于电压、电阻、通断、正负极性判断和测量工作，需要使用万用电表工具。一款可以完成简单测量的数字万用表，也就是几十元的价格，尽可能选用大品牌的产品会耐用些，也可选择具有自动量程和语音报数的产品。
新同学需要学会用万用表测量电池电压、电池正负极性、线路通断这几种基本测量技巧，在组装过程中用于检测电路中的导线，是否有接错线位，避免烧毁相关电路。万用表的基本使用技能可通过搜索引擎找资料或者视频学习。
万用表与测量方法图示
内六角螺丝批：使用超高硬度制作的内六角螺丝批，是组装飞机必须使用的工具，最常用的批头规格有1.5mm、2.0mm、2.5mm、3.0mm几种。组装还需要用到拧桨叶的M5螺帽扳手（开口8mm）或相同规格的内六角套筒扳手。
组装需要使用的内六角螺丝批
尼龙扎带：尼龙扎带使用较多的规格有2*100mm、3*100mm、4*150mm几种。
热缩套管：用于接收机保护的规格为25-30mm直径，用于导线绝缘保护的有2mm、3mm、4mm、5mm至10mm直径，用于电池保护的热缩套管周长依照电池周长加20%长度。
接线图纸：根据飞控和电调型号，下载技术手册或者接线图，在购买这些部件时需要询问销售商，是否具备接线图，如果没有接线图，果断放弃购买。拿到部件后要核对图纸描述是否和实物规格一致，图纸是组装接线的重要参考资料。
飞控电调与外设接线图
除了拿到电子单元的应用图，还要看懂这些图中的标志和及作用，每一块电路的输入输出端子定义都不同，依照电路对应的标识连接外设，在装配电路时不要出现错误，安装完成要比对图纸检查再通电测试。
其他备用件：如果以后继续组装更多的飞机，需要建立一个常用配件和耗材备件库，这对提升组装效率和维修工作来说非常重要，当然，这需要投入一定的时间和资金，规划好目标后陆续完善这些备件耗材库。
第三章 组装与调试飞机
本章节内容概要
本章核心目标：完成穿越机的硬件组装和基础调试，确保各部件正确安装、连接可靠，并初步验证飞控功能，为后续调参和试飞奠定基础。确认碳纤维板、铝柱、3D打印件等部件齐全，进行假组预装，正确使用符合规格的螺钉并打放松脱胶水。安装电机并规范走线，安装电调并检查电池线正负极，安装飞控做好减震和机头方向一致性检查，安装接收机并装好天线，安装BB响和LED灯，接入摄像头和图传并装好天线，遥控器和接收机对频，飞控的基础参数设置。
逐步图解：关键步骤（如电调焊接、飞控方向）配有示意图，降低门槛。
组装是“精细活”，耐心和规范操作比速度更重要！
第1节 、 组装机架
收到机架配件包后先检查部件是否齐全，将机架的所有部件平放在桌面上，先做一次假组，直到确定部件的位置正确后，再将机架底板和机臂进行组合装配，最后将铝柱固定在底板上。底板上需要拧紧的螺钉，应当尽量紧固，避免出现机架结构松散而产生振动。注意螺钉的长度，安装机架铝柱的钉子不能太短。
Mark4机架结构组装
待安装完电子单元后，再次检查螺钉紧固情况，最后将上板装配完成。如有条件，可在机臂、底板、底板铝柱这些紧固螺钉上打一些螺丝紧固胶，防止振动导致螺钉松动。
第2节 、 安装电机
机架的底板、机臂、螺柱安装完成后，安装四个电机到机臂上。使用合适长度的螺钉来紧固电机，避免过长的螺钉顶坏电机中的线圈导线。过短的螺钉会导致电机紧固力度不够，振动或者炸机很容易出现电机脱出，导致电机损坏。如果有螺丝胶，可以给这些紧固螺钉打上一些，可有效解决因机架振动导致螺钉松脱的问题。将电机的电缆绑扎在机臂上，可使用尼龙扎带或者醋酸酯胶布来紧固电机线缆，也可以使用热缩套管预置包裹电缆，不要让电缆晃动，晃动的电缆会造成振动噪声，影响飞控陀螺仪的姿态采样。
Mark4机架与电机安装效果
第3节 、 安装电调
将四合一电调板安装在最靠近机架底板的位置，安装时注意电调的前后方向，部分电调上会标注1、2、3、4路电机的布局位置，将这些编号位置对应飞控机型混控中电机编号位置。如果反装电调板，电调1、2、3、4编号的输出将无法对应飞控机型混控1、2、3、4电机编号，飞控的控制输出和电调之间的信号线序就需要进行调整，这对新同学来说也是一个新的挑战。电调在安装时还需要注意安装孔是否可以安装避震橡胶垫或者绝缘垫，这个安装孔位置旁边有电子元件，安装时不要压到它，以免压坏电子元器件导致电调板短路或者损坏。
电调与电机安装对应编号
安装完电调板后，将电池输入导线焊接到电池焊盘上，注意正负极性，不要接反，接反必烧。将电调滤波电容焊接到正负极端子上，电容不要接反，有-标志一脚是负极，接反会损坏电容。
将电机输出线分组焊接到电调输出端子焊盘上，可在焊盘上适当做焊锡堆焊，增加焊盘和导线的导电面积。电机三条线可焊接到电调输出分组焊盘的任意位置，后续测试中如发现电机的旋转方向不符合飞控混控图示的，可通过调整任意两条导线位置来反转电机，或者通过电调调参软件来设置电机的转向。
电调与飞控信号连接
焊接完电机导线后将飞控控制信号线接入到电调上，飞塔的配线可直接插上飞控和电调的信号插座。如果使用不同厂商的飞控和电调，需要将飞控的GND地线、BAT(VCC)电池正、1、2、3、4信号线、CUR电调传感器信号线的线序调整到与电调对应的线序，不可出现错误，错误的接线将导致烧毁飞控或者飞机无法起飞。如果在后续的测试中出现如飞控启动1号电机旋转，但是却是其他编号的电机转动，说明飞控和电调的控制电机线序不对应，需要对连接线序进行调整。调整的方法是用美工刀将信号线插头的塑料压片小心翘起来，抽离卡线端子后排好位置再装回去，这是一个细致活，需要一点耐心去做。
第4节 、飞控安装
安装飞控的避震胶套或者垫上避振橡胶垫，将飞控安装到电调上面，注意看飞控的白色小箭头指向，那是机头方向，上下面也不要装反。固定好飞控后连接外设，焊接外设导线，将电调控制信号线接入飞控的电调信号输出插座上。
电调和飞控层安装
通常飞控电路板位于电调板上方，采用堆叠安装，要注意飞控和电调之间的距离，尽量不要让飞控压到电调元件，两块电路板上凸出元件之间的空隙距离在2mm以上，以免炸机时挤压磕坏元件。
将飞控固定在机架上之后，可以通过USB数据线将电脑连接到飞控上，运行飞控调参软件，查看飞控固件版本，校准一次陀螺仪，检查飞控固件完好性。
第5节 、接收机安装
硬件连接需将ELRS接收机接到飞控的UART端口上，飞控端口TX接到接收机的RX上、飞控的RX接到接收机的TX上，5V+为电源正，GND为电源负，在飞控调参软件中需要选择接收机为CRSF协议。
使用ELRS遥控器内置的射频编码器，此时接遥控器只能与ELRS接收机对频，请注意ELRS高频头和接收机的大固件版本一定要对应，否则无法对频。
ELRS接收机与飞控连线
在飞控调参端口设置时需要开启接收机连接的对应端口，飞控才能收到接收机信号。如使用4号MSP报文端口，其后的串行数字接收机选项开关必须关闭，该端口的其他设备选项均禁用。ELRS接收机使用串行通信协议，使用一个MSP报文的UART端口，需打开MSP报文选项设置波特率为115200。
ELRS接收机在飞控端口应用中的调参设置
使用ELRS接收机时，在接收机调参页面中选择串行接收机（通过UART）模式，数字串行协议选CRSF。
ELRS接收机端口协议设置
特别注意：飞控与ELRS接收机进行硬件连接时，需将飞控的TX、RX与接收机的TX、RX进行交叉连接，即飞控RX连接收机的TX，飞控TX连接收机的RX。
部分ELRS接收机可能会使用SBUS端口协议连接飞控，选项参阅SBUS参数，具体需要阅读接收机使用说明。
如果采用非ERLS遥控器和接收机，建议使用支持SBUS端口协议的接收机，飞控的SBUS端口连到接收机SBUS信号输出端子上，5V+是电源线，接入到飞控的5V焊盘上，GND是地线，接入到飞控的GND焊盘上。
飞控与其他协议（SBUS）接收机信号连线
在飞控调参软件中端口页面打开对应端口的串行数字接收机选项开关，在接收机页面里设置接收机模式为串行接收机（通过UART），并选择SBUS协议。
其他SBUS端口协议的接收机
在飞控调参软件的接收机页面中，如上图所示设置接收机端口协议参数。SBUS接收机在飞控调参软件中将端口2开启为串行数字接收机（许多飞控将UART2为默认SBUS接收机端口）。
许多新手组装飞机时常常遇到接收机信号无法到达飞控中，在调参软件上无法看到接收机通道信号变化。要解决这个问题，需要正确设置接收机有关的几个环节，飞控才能收到接收机信号。
无接收机信号故障处理步骤：第一是遥控器与接收机对频成功，第二是接收机正确连接到飞控的物理端口上，第三是在飞控调参软件中设置对应的端口给接收机使用，第四是在飞控的接收机调参界面中选定正确的接收机模式和接收机协议。如果你也遇到同样的问题，请检查这四点。
第6节 、 安装BB响LED灯
BB响作为飞控工作状态的提示音蜂鸣器，是一个必须用到的器件，一般穿越机的BB响蜂鸣器常与机尾LED灯带集成到一起，方便安装。这个器件有4条导线，将5V（正电）接入到飞控板的一个5V焊盘上，GND（地线）接入到飞控的GND焊盘上，LED接入到飞控的LED焊盘上，B-接入到飞控的B-焊盘上，飞控的B+焊盘通常不使用。将BB响电路板安装固定到不被螺旋桨打到的位置上紧固，后续在调参软件的“LED灯带配置”页面中，通过命令行或者图形化编程界面设置LED的显示参数。LED和BB响通常需要飞机接上电池后才能正常工作，调参时如果仅通过USB数据线供电时，可能它们无法正常工作。
BB响LED器件与飞控板的连接
连接飞控并打开betaflight调参软件，在CLI页面录入栏输入代码并回车，最后输入Save回车确认，以下命令行可一并复制粘贴到录入栏。
# led
led 0 0,15::CTONIW:3
led 1 0,14::CTONIW:3
led 2 0,13::CTONIW:3
led 3 15,15::CTONIW:3
在飞控调参的电池页面中设置电池告警电压为3.6V，最低告警为3.5V，在目视飞行练习中通过听音辨别电池低压告警，及时降落更换电池，可有效避免电池过放损坏。在FPV飞行中，可通过OSD文字菜单看到电池相关数据，当看到提示电池电压低的文字闪动时，要及时返航更换电池。
第7节 、 安装摄像头
将模拟摄像头的5V导线焊接到飞控的5V焊盘上，GND导线焊接到飞控的GND焊盘上，将摄像头的AV信号输出线焊接到飞控的VIN焊盘上。摄像头的供电电压一般在4.5V-32V之间，请参考摄像头规格参数说明资料确定。摄像头输出的AV复合视频信号接入飞控板后，AV图像在OSD字符叠加芯片里，被叠加上飞控的信息，再输出给图传发射机进行无线传输，地面图传接收机就收到一个叠加了许多字符的视频画面。
摄像头与飞控连接
摄像头的上下角度调整通常为水平0°至45°之间，机架的摄像头安装位设计了能满足镜头角度调整的空间。安装摄像头时需要考虑机架振动对安装螺钉的影响，一般需要给螺钉打上一些防松脱胶水。部分飞控设计了摄像头快插座，在插接时要观察插口线序是否与摄像头线序相匹配，避免发生器件烧毁事故。
第8节 、 安装图传发射机
将图传发射机的电源导线焊接到飞控的9V或者电池正线上（7~24V），将GND导线焊接到飞控的GND焊盘上，将图传Video（AV in）端子线缆连接到飞控的Vou(AV OUT)焊盘上，将Smart（RXOSD）信号线焊接到飞控的TX5焊盘上，这是控制图传调参的通信端口，在飞行前可通过遥控器调参对图传的功率、信道参数进行设置。
图传与飞控连接
在调参软件“端口”页面中的外设选项处将设备选项设置为TBS SmartAudio，在FPV图传参数设置页面中可通过配置好的LUA脚本界面，设置图传发射机的信道频点、发射功率参数。外设中图传通信协议一般有两个，分别是TBS和IRC。
图传通信端口调参设置
在同一场地上如果有多台穿越机一起飞行，在开始飞行前，一定要先同一分配好信道，以免某台飞机开机时图传频率重叠干扰，导致另外某个飞机的图传丢失而炸机。使用模拟图传的穿越机，在同一场地最多可以8机同时飞，因图传信号的带宽很大，邻频干扰很严重，更多信道同时开启会互相干扰。
图传发射电路板通常叠加安装在飞控上一层，这样就是三层飞塔，每一层的高度和空隙都要精准，否则机架的安装空间不够用。部分机架可以将图传安装在靠近机尾的图传安装位置上，前提是安装孔位要与图传板安装孔位一致。
图传在机架上的安装位置
图传安装好后要立即装上馈线和天线，避免测试时忘记装天线导致图传烧毁。
第9节 、 安装天线
遥控接收机天线一般安装在飞机的尾部，与图传天线保持一定距离且不与之处于同一平面上，遥控接收机工作频率为2.4GHz或者915MHz。
图传天线和遥控接收机天线的安装
图传发射机天线可以使用MMCX接口天线直接插到图传板的天线输出口上，也可以使用转接线连接图传，从而使用SMA插口的全向天线。
图传发射机馈线和天线连接
图传发射机射频信号通过一条屏蔽馈线和MMCX转SMA插头连接到天线上，通常天线座子被安装到飞机尾部后方的打印件上，有些直接安装到机架后方的上盖板上，拧上SMA插口的发射天线之后才能给图传接通电源。
图传接收机工作频率一般为5.8GHz，与遥控接收机的2.4GHz工作频率间隔较大，它们之间通常不会互相干扰。
第10节 、 设置遥控器参数
在购买遥控器时选择左手油门的型号，遥控器默认使用左手油门，油门不回中，在遥控器基础设置里美国手摇杆布局是2, 日本手是1（右手油门），摇杆布局和美国手完全不同，拿到遥控器后需要检查一下基础设置参数。
通过遥控器液晶显示屏进入模型设置菜单，第一步是需要建立一个模型，并修改模型的名称，再去配置该模型下的AUX通道，指定AUX5-14通道的映射开关。如果有多台飞机，每个飞机的接收机都需要对应建立一个模型数据。在遥控器的菜单设置里选择模型名称，对接收机类型参数进行设定，先设置遥控器使用的射频编码器参数如CC2500/多协议/ELRS协议，以及内置或外置高频头选择；再设置无线通信协议，也就是接收机支持的编码协议，如多协议射频的DSM2/X、FrSKY、SFHSS、FlySky、FlySky AFHDS2A、Hubsan以及CC2500射频协议的D8、D16、S-FHSS、Hitec、Radiolink、Esky和ELRS射频协议等。设置好遥控器参数后，需要将遥控器和接收机进行对频，只有完成对频设置后，遥控器和接收机才能实现无线电通信连接传输数据。
遥控器和接收机设置好后，可在飞控调参软件中设置接收机使用的端口号及接收机支持的端口类型及信号协议，如串行通信的CRSF、SBUS、iBUS、PPM、SUMD等选项，最终才能将遥控器的操控指令发送到飞控上。这些设置中如出现错误，将无法把遥控器指令发送到飞控上，新手在这一过程中经常出现各种问题，需要多安排一些时间学习遥控器的设置，用熟遥控器也是穿越机技术中的重要一环。
第11节 、 接收机对频
ELRS接收机对频时，先快速通断电池3次，最后一次通电后接收机指示灯会呈现双闪状态，接收机进入对频状态。遥控器开机后设置好模型参数，进入ELRS对频菜单中，在BIND上按确认键，开始扫描接收机信号，对频完成后接收机指示灯呈现常亮状态。如果接收机有信号回传功能，遥控器的信号强度标志会被点亮，如果遥控器设置了语音播报功能，则会听到接收机信号强度播报音频。
测试接收机是否正常，将电池接通飞控，接收机会从飞控5V电源端子上获得电源，接收机通电后指示灯会慢闪亮（红色）。断开电池连接，在通电前按压接收机上的BIND按钮，并一直按住不放，再给飞机接上电池，接收机将进入到等待对频的状态，接收机的状态指示灯（红色）闪动频率会比正常上电时快上许多，此时将遥控器调到对频菜单上，点击BIND确定对频，几秒钟后接收机的指示灯闪动频率变慢，对频成功。给飞机断电再次通电，接收机状态指示灯常亮（绿色），接收机已经与遥控器对频成功。部分接收机对频的步骤有所差异，请参照遥控器和接收机厂商给的使用说明进行对频操作。
第12节 、 准备调参环境
3.13.1 准备调参电脑
在飞控调参工作开始前，需要为调参准备一台安装windows系统的电脑，电脑至少有一个USB端口空闲，用于连接飞控的USB数据端口。
3.13.2 下载飞控调参软件
用电脑浏览器软件访问开源飞控项目发布页面，下载Betaflight Configurator飞控调参软件，软件下载地址https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases/，选择符合飞控固件版本的调参软件。10.8.0以后的版本都需要安装在windows10以上版本的操作系统上，否则安装无法完成。
3.13.3 下载飞控驱动程序
飞控的USB端口有两个驱动程序，一个是COM串口转USB端口驱动https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers?tab=downloads；一个是烧写固件模式的DFU端口驱动，驱动软件下载地址https://github.com/pbatard/libwdi/releases/download/v1.5.0/zadig-2.8.exe
在安装驱动的过程中，如果出现驱动签名阻拦提示，一定要允许程序写入，或者关闭防火墙及杀毒软件再安装驱动程序。10.10.0以后的调参软件无需安装飞控COM口驱动，仅需要安装固件更新模式DFU的zadig驱动。
3.13.4 下载电调调参软件
BLHeli_32位电调调参软件：https://github.com/bitdump/BLHeli/releases
电调调参软件http://www.pc0359.cn/downinfo/110912.html
电调调参软件https://www.pcsoft.com.cn/soft/197782.html
电调调参软件https://www.mediafire.com/file/yaxfwc5e8q42iaj/BLHeliSuite16714902a.zip/file
电调调参软件无需安装驱动程序，软件通过飞控的端口和驱动直接访问电调，使用时需要关闭飞控调参软件，以免飞控端口占用冲突导致无法连接电调。
3.13.5 准备一条USB数据线
先强调一点，USB数据线的质量很重要，如果你总是连不上飞控，除了驱动安装问题或电脑USB端口硬件故障，就是数据线质量有问题，很有必要备用一条品质好的数据线。依照飞控USB端口型号，准备USB数据线。
3.13.6 给飞行电池充满电
调参的过程中，在测试电机转向和布局时需要接入电池，测试前需要给电池充满电。为避免电池出现过放问题，可给电池平衡口接一个BB响测电器，设置报警参数为3.60V。
第四章 飞控调参
本章节内容概要
本章核心目标：通过Betaflight调参软件对飞控进行深度参数配置，优化飞行性能，确保穿越机稳定、可控，并适配不同飞行场景（如竞速、花飞、航拍）。
本章主要内容
- 飞控基础设置
连接飞控：安装驱动，使用USB线连接Betaflight调参软件。
校准加速度计：确保飞机水平放置，避免姿态漂移。
飞控方向检查：验证模型与实际飞机动作一致（不一致需调整陀螺仪安装角度的参数）。 - 端口配置（UART设置）
接收机端口：启用对应UART的“串行数字接收机”（SBUS/iBUS/CRSF）。
图传控制端口：配置SmartAudio/Tramp协议（用于调整图传频道/功率）。
GPS/其他外设：按需启用传感器输入（如GPS、LED灯带）。 - 接收机设置
协议选择：SBUS、iBUS、CRSF等，匹配接收机输出。
通道映射：美国手（AETR1234）或日本手（TAER1234）。
摇杆范围校准：确保各通道中点1500μs，油门最低≤1050μs。 - 电机与电调配置
混控类型：选择“QUAD X”（四轴X型布局）。
电调协议：DSHOT600（推荐）或PWM（需手动校准油门）。
电机转向测试：拆桨后逐个验证电机编号和转向（与图示一致）。 - PID与滤波器调参
基础PID参数：竞速机，低P值（如30-40）、高D值（如20-30）。花飞机，中等P值（如40-50）、适度D值（如15-25）。
滤波器设置：设置陀螺仪低通滤波器，抑制高频振动噪声。
D-Term滤波器：减少电机高频振荡。
动态陷波器（可选）：自动消除特定频率振动。 - 模式设置
ARM解锁：绑定到一个开关（如AUX1）。
飞行模式：自稳模式（ANGLE），新手必备，自动保持水平；半自稳（HORIZON），兼顾手动翻滚与自稳恢复；手动模式（ACRO），无自稳，适合进阶飞手。 - OSD（屏幕显示）配置
显示内容：电压、计时、信号强度（RSSI）、飞行模式等。
自定义位置：拖动OSD元素至屏幕合适区域。 - 图传（VTX）设置
频段与功率：通过SmartAudio/Tramp协议调整信道和发射功率。
合规提醒：遵守当地无线电法规（如5.8GHz频段功率限制）。 - 黑匣子（Blackbox）日志
启用记录：存储飞行数据（陀螺仪、遥控指令等）。
分析工具：用Betaflight Blackbox Explorer优化PID和滤波器。 - 备份与恢复配置
CLI命令行：输入dump备份全部配置，保存为文本文件。
固件升级后，粘贴命令行快速恢复参数。
第1节 、 校准加速度计
启动Betaflight Configurator飞控调参软件，在未连接飞控进入调参界面前，在“欢迎”页面这里有几个关于飞控的说明，如飞控黑匣子日志查看程序下载、图传配置Lua脚本下载、飞控端口驱动程序下载、飞控Zadig固件模式驱动下载等。在 “选项”页面中，开启“显示所有串口设备”选项。在“固件烧写工具”页面可对飞控进行固件写入，点击后进入固件更新页面。
选择飞控端口
要让调参软件连接上飞控，可能需要提前在电脑上安装飞控的端口驱动程序，调参软件连接飞控时，正确选择飞控对应的端口号，点击“连接”按钮，进入飞控调参界面。
新组装的飞机，需要做一次陀螺仪加速度计校准，飞控才能正常工作。如果不进行校准，飞控无法解锁电机。如果校准时飞机未处于水平状态，也会导致在自稳模式飞行时，飞机无法保持水平姿态，会出现较严重的固定方向漂移现象。
校准飞控时，需要将飞机水平静置，再点击“校准加速度计”按钮进行校准，完成后观察Pitch和Roll的角度是否为0度。用手向各方向倾斜或转动飞机，观察设置页面上的飞机模型是否跟随运动，如果不一致，进入“配置”页面的“飞控和传感器方向”栏设置的“陀螺仪/加速度计”处，设置陀螺仪的安装角度，直到模型与飞机翻动一致。
校准陀螺仪水平
如果模型运动姿态与飞机翻动动作姿态不一致，贸然解锁电机起飞，油门一推，飞机就会出现拧麻花失控，这是很危险的。
陀螺仪安装角度参数设置
如果飞控按照箭头朝向机头方向安装，飞控的陀螺仪安装角度依照该飞控硬件配置参数中的角度设置，无需修改。部分飞控的陀螺仪默认参数下，陀螺仪并未处于正确安装角度上，需要盲举测试来确定。
陀螺仪方向测试对应的模型
假如“校准加速度计”按钮为灰色不可按下，则该飞控板的硬件配置参数不正确，需要重新对飞控的硬件资源（IO）进行配置。配置方法在本文中“高级调参”章节里有详细说明。本“设置”页面中的“恢复默认设置”按钮，是让飞控恢复到固件程序默认状态，此状态下飞控的硬件资源需要重新正确配置。配置飞控硬件资源是新手的噩梦，如果你不确定你有能力将飞控的所有硬件都正确配置一遍，那么请不要点击“恢复默认设置”按钮，否则飞控可能会变砖。
在这里的“校准磁力计”按钮是灰色的不可用，因为我们并未给飞控安装指南针传感器。如果飞控使用iNAV固件并安装了指南针，那么它可用于失控返航时回家方向的依据。而BF固件失控返航类似于分段跳跃的GPS坐标移动，并不需要使用指南针，本方案也未配置GPS接收机，无失控返航功能。
对本小节内容描述如有疑问，你可以参阅其他关于这些设置的说明文档，或者点击调参软件右上角的“WIKI”按钮，进入BF调参软件的维基知识库，寻找你需要的说明内容，如果你发现没有你需要的内容，当你找到或理解后，也可将你的理解总结上传到维基文档中，为需要的人提供资源共享。
第2节 、 端口设置
端口是飞控的硬件资源，是飞控单片机控制器的输入输出通信连接口。飞控固件定义了控制器端口的中断地址，被定义好的芯片引脚连接了输出焊盘，可用于连接单片机外部设备，如陀螺仪姿态传感器、罗盘（指南针、磁力计）、加速度计、电调、接收机、图传发射机、摄像头、BB响、LED灯带、GPS接收机、超声波、气压计等。飞控的端口资源越多，可连接的外部设备也越多，能扩展的功能也越多。更多的端口资源也会导致飞控的制作成本增加，连接更多的外设，也需要使用更多的处理器资源，并非连接的外设越多越好。穿越机本着精简干练、够用就好的原则，并不最求豪华配置，许多飞行辅助功能都被精简掉，能省就省。
USB VCP是飞控用于连接电脑调参的端口，不能被关闭，如果关闭了它，以后飞控就无法通过USB映射端口连接到电脑上了。现在，在大多数飞控中这个Bug已经被修复，通常USB VCP端口一直处于启用状态并无法被关闭。
设置/MSP端口是连接外设的物理通信接口，不同的外设，使用的端口通信协议也不同。如遥控接收机使用的是串行数字通信协议，电传数据使用遥测协议，GPS接收机使用传感器协议，图传使用外设协议。端口的速率通常设置为9600（9.6Kbps）-115200（115.2Kbps），如果你不知道外设的端口通信速率，可设置为AUTO（自适应）。
大多数遥控接收机都支持串行数字端口协议，如富斯FS-A8接收机，支持串口类型下的Sbus通信协议。飞控的接收机端口被定义在一个固定的焊盘上，启用对应的端口就能连接上接收机。如果开启端口后收不到遥控器指令信号，需要检查遥控器与接收机之间的设定参数是否正确，接收机是否处于和飞控端口一致的协议下。端口协议这个概念理解起来是有一些难度的，举个简单的例子来说：如人类通过声音传播的方式（同一种端口类型），用某种语言进行沟通（同一种通信协议），但不同人群的语言不同（多种通信协议）。多种通信协议下设备间无法进行信息交换，这就需要需要统一为一种相同的协议，设备间才能正常沟通（同一通信协议）。当然，如果例子中的物种不相同时（例如人和狗），虽然都是使用音频进行传播，但统一语言也就无从谈起了，这就像I²C端口与COM端口之间无法直接进行信息交换的原因。
这里所说的端口，都是电信号端口，协议也是电信号编码协议。这和遥控器与接收机之间的无线电信号通信协议不一样，无线电信号通信协议是另一种类型的编码协议，涉及的类型不同。以后在理解飞控端口时，我们将它定义为电信号通信协议；理解遥控器和接收机之间的协议时，将它定义为无线电传输通信协议。当然，接收机连接飞控的端口就应当是电信号通信协议了。那么，接收机是既有无线电通信协议来连接遥控器，又有电信号协议来连接飞控端口，它是一个具有两种不同的通信协议的器件，设置它时，需要充分理解其中的协议所包含的意思，区别对待，不将它们混淆。
飞控常用接收机端口直接焊接到UART端口的焊盘上，支持MSP报文模式，直接在MSP下打开端口即可通信，如接收机支持串口类型，则需要打开串行数字接收机下的开关。遥控接收机就使用MSP和串行数字接收机两种类型，对应接收机支持的端口类型和协议，正确开启端口开关，接收机就能顺利连接到飞控上。飞控板上的其他端口，如使用GPS时，需要在传感器下选择GPS，并在相应设置界面对GPS设备进行参数设置，这在高级设置的GPS章节中有更详细的说明。
第3节 、 配置陀螺仪
配置页面主要针对陀螺仪参数进行设置，系统设置下的陀螺仪更新频率，是设置陀螺仪姿态传感器的采样次数值，即在一秒钟内采样多少次姿态角度值。PID循环更新频率是一秒钟内PID控制循环的次数。这两个数值可以为一样的值，也可以为不同的值，通常设置为8K/8K、8K/4K、4K/4K、4K/2K等。采样值越高，控制精度也越高，飞机的姿态动作响应速度也越快。花飞和航拍的飞机设置为4K/2K就足够了，竞速飞机一般设置为8K/8K。如果你组装了一台F450机架的穿越机，那么这个采样频率可设置为2K/0.67K，也就是说，机架尺寸越大，需要的姿态采样和PID控制更新频率也就越小。
更高的姿态采样和PID控制更新频率，也会使处理器的负担增大，过高的处理器负载百分比，不利于飞机的安全飞行，可能需要升级更高一个级别的飞控，才能正常飞行。处理器不单要处理这两个重要的数据，还要处理外设数据，根据不同的处理要求，可选择不同速度的飞控处理器，如F411、F405、F722、F745。
飞控和传感器方向 (第一个)陀螺仪/加速度计，可选择使用哪一个陀螺仪，部分飞控电路上集成了两个陀螺仪传感器，可选择使用其中的一个。为什么要集成两个陀螺仪呢？不同型号的陀螺仪，传感器的感度设定差异较大，有些对细微的振动非常敏感，有些需要剧烈的振动才能感知，适合用于不同的飞行场景。两种陀螺仪是否可以一起使用？不能，穿越机飞控没有设计多路冗余机制，无法同时使用多个陀螺仪，只能在多个陀螺仪传感器之间切换使用。
(第一个)陀螺仪的安装角度有默认、CW0°-270°正面、CW0°-270°Flip翻转、Custom自定义几种。根据飞控默认机头方向，安装角度不同，选择的参数不同，参数选择后需要保存重启才能生效。设定参数后需要到设置页面中，一边转动飞机，一边观察模型的偏转动作，是否和真实飞机保持一致，如果不一致就需要再次修改参数，直到模型动作和飞机动作一致为止。这项工作是非常重要的，组装飞机调试时，一定要记得做好它，避免发生陀螺仪安装角度错误的失控现象。
在配置页面中的其他功能设置下，选择开启LED灯带和OSD，关闭AIRMODE模式，如果需要使用GPS用于失控返航，需要开启GPS选项，其他位置的选项都不需要设置。
第4节 、 电池设置
动力&电池配置页面用于电压、电流传感器参数的设置，设定电池的报警电压、最高电压、最低单芯电压和容量。
飞行过程中，当电池电压降到3.6V时，飞控发出低电压警告信息，通过机载BB响蜂鸣器发出声音，图传OSD警告选项闪动，请立即返航降落。如果单芯电压降至3.5V时，飞控发出危险电压告警，提示即将耗尽电能，飞机应尽快降落地面避免电量耗尽炸机。穿越机的电池容量有限，设定告警电压时，建议设置为3.6-3.7V之间，感知低电压告警后要及时降落更换电池，不要让电池放完电能，电池低压时发热量更大，容易损坏电池物理结构。平时要注意不能让电池过度放电，过度放电对电池容量的衰减很大，极容易损坏。
飞行电池通常由于电芯质量不佳、过放电、炸机碰撞的原因而损坏，过度放电问题被许多新同学忽视了，有些人根本没在意，也不知道电池是怎么坏的。
电压计和电流计的设置，如果你不清楚设置原理，保持默认值即可。如果电压值偏差很大，可尝试更改电阻分压器数值，直到飞控检测的电压值与万用表测量值相近即可。电流值通常不需要设置，如果要检测它，可将连接电调的端口打开，在端口页面中选择传感器输入为电调，飞控就可以检测到电调的实时电流了。
第5节 、 PID参数、RATE、滤波参数设置
PID调校页面用于设置飞控的基本飞行控制参数。PID参数控制电机转速，这是一套微积分回路控制法。依照电机设计功率不同，PID参数也不相同。动力越强的电机，PID参数越小。如安装在5寸机架上动力较强的2306KV2300电机，PID参数可参考30.18.27，动力较弱的2204KV2300电机PID参数可参考50.30.45。新同学可通过参数组合滑动条，微调参数大小，稍微熟悉后可关闭滑动条，手动输入ROLL/PITCH/YAW的PID参数。YAW航向轴的参数通常是较为固定的，在试飞调参时可先不去调整它，毕竟多旋翼飞机的转向扭力不足，更改参数也不会使转向速度有太大的改变。
Rate配置文件设置用于控制飞机姿态改变的角速度，也就是在一秒钟内摇杆量保持100%时，姿态角度改变了多少度，如500°/S、800°/S等。修改Rate下的比例值，最大角速度值会出现变化，数值越大，飞机的姿态动作变化越快。
新同学可通过设置油门限制值（截断）、限制百分比70%来控制最大油门，可避免因为油门太大而造成的失控。油门中点设置为0.50（50%），Expo（线性）设置为10-25%之间。
滤波器设置用于滤除陀螺仪采样噪声参数，将不需要的振动噪声进行限制采集，避免飞机产生自激振荡现象。控制陀螺仪采样的振动噪声输入运算放大器，对于多旋翼飞行器来说具有重大意义，如果不进行这项工作，任由噪声进入运算放大器中，电机去执行因振动噪声产生的指令，结果将会导致飞行器动力损失。通常遥控器的指令频次很低，多数在每秒钟0~15次，最高也不会超过30次，如果将更高的飞机振动噪声滤除，电机将只执行遥控器控制指令，没有了振动噪声的干扰，电机就不会来回振动，不仅省电，电机发热也很小，飞机的姿态调整也很迅速。
使用5寸优质机架、电机、桨叶的飞机振动噪声很少，一般只需要开启陀螺仪低通滤波器1和D Term低通滤波器1即可，第二个滤波器视情况使用。如果是使用了结构较差的机架和电机，或者使用了抖晃大的桨叶，振动噪声往往较为严重，需要使用陷波器来压制噪声功率谱上较为突出的尖峰噪声频率，但这需要使用日志分析工具对噪声分布进行查看，有的放矢低针对尖峰频带进行压制，如果你不会分析，请不要开启陷波器。
滤波器的开启需要占用飞控单片机MCU的算力资源，同时还会带来运算时延，使飞机的姿态响应滞后于操控。使用越多的滤波器和陷波器，带来的滞后感越强，越感觉飞机不跟手，这是很不好的操控体验，因此，如果没有必要就少用滤波器。
必需开启陀螺仪低通滤波器1和D Term低通滤波器1，否则飞机没法飞。
动态陷波滤波器是一种自动扫描滤波器，扫描一遍监测范围内的噪声频带是需要时间的，它会带来较大的时延，没必要使用的时候就不要开启它。
关于PID、滤波器参数的分析与设置更高级技巧，可参阅《穿越机技术基础》资料集中关于飞控高级调参部分的文章，有更为详细的叙述。
第6节 、 接收机设置
关于接收机的设置，是一个令很多新同学都头疼的事，但这也是一个必须解决的重要环节，无法避开。新同学一般都会遇到飞控收不到遥控器指令信号的问题，不少人在这些问题上耗费大量的时间，也许一知半解地将问题解决了，也许就此放弃不玩了。新同学底子薄，概念不清晰，理解能力差，遇到问题总觉得无从下手。其实，大多数组装穿越机的玩家，都会在接收机设置上遇到诸多问题，只要找到正确的方法，解决起来也不困难。
遥控接收机：接收机，全称应该叫它遥控接收机，它负责接收遥控器发送的无线电信号，通过相同的无线电传输协议与遥控器建立握手链路。
遥控器设置：使用接收机时，需要先在遥控器上建立一个飞机模型数据，设置接收机的无线电传输协议，将接收机与遥控器对频握手。再设置接收机的电信号输出端口协议，与飞控电信号端口建立通信链路。
协议设置：部分接收机需要通过按钮切换电信号输出端口协议，如富斯的FS-X6B/FS-A8S接收机，支持PPM、iBUS、SBUS三种端口协议输出，PPM独立使用一条信号线输出，在任何状态下都有信号输出，但iBUS和SBUS输出使用同一条信号线，在iBUS和SBUS之间切换时，需要将已经和遥控器正常连接的接收机对频按钮按压3秒钟，指示灯闪动后切换成功。
参数一致：当接收机切换到SBUS协议状态时，遥控器模型参数也应当设置为SBUS协议，飞控接收机端口也应当设置为串行通信类型和SUBS协议。只有这些设置点的参数都一致了，飞控才能显示遥控器传输过来的指令信号。
遥控器指令通道监测：当飞控通过接收机收到遥控器指令信号后，拨动摇杆或者AUX通道定义的开关，监测窗口中杆量的脉宽参数状态会发生改变。
通道映射：遥控器为美国手摇杆布局时通道映射选择AETR1234, 日本手布局时通道映射为TAER1234。大部分飞手使用美国手摇杆布局，选AETR1234。
摇杆中点设置：这是一个重要的设置，不能忽略。依照接收机中点脉宽数值的不同，摇杆中点的参数也不尽相同，一般参数为1500或者1520。摇杆低位闸值应当设置为>1050，高位闸值<2000 。通过观察遥控通道图谱，确定遥控器的摇杆中位值，设置摇杆中点参数，只有正确地设置这个参数，飞机才能良好悬停。
RSSI通道：这是将接收机的某个通道设置为信号监测功能，遥控器发射机发出的电磁波信号到达接收机的强度数值，通过OSD叠加到图传画面上，告诉飞手现在飞机端的遥控器信号强度是多少，让飞手用于判断飞机是否还可以再飞的更远一些。前提是接收机需要有一个空闲的通道，并被固件定义为RSSI信号监测通道，如富斯FS-A8S接收机默认定义第8通道为RSSI（可通过固件修改14通道为RSSI，当然也可以刷入没有RSSI通道的固件）。
RC死区区间：这是遥控器和接收机脉宽信号跳动忽略值，通常RC/YAW这两个设为1-2即可，数值大了控制动作反应跟不上，3D油门死区值默认50。
第7节 、 模式设置
ARM解锁电机：通过“添加范围”按钮添加控制通道和范围，指定控制通道，调整触发脉宽范围。设置完毕后保存一次，测试遥控器该通道定义的开关，橙色游标可落在橙色范围内即可。
ANGLE自稳模式：通过“添加范围”按钮添加控制通道和范围，指定控制通道，调整触发脉宽范围。设置完毕后保存一次，测试遥控器该通道定义的开关，橙色游标可落在橙色范围内即可。和半自稳、按比例模式同用一个通道控制，使用一个三档位钮子开关。
HORIZON半自稳模式：通过“添加范围”按钮添加控制通道和范围，指定控制通道，调整触发脉宽范围。设置完毕后保存一次，测试遥控器该通道定义的开关，橙色游标可落在橙色范围内即可。和半自稳、按比例模式同用一个通道控制，使用一个三档位钮子开关。
按比例全手动模式：全手动模式没有单独的范围设置条，当游标处于自稳和半自稳模式以外区域时，即是按比例全手动模式范围。如果不设置自稳和半自稳模式范围，解锁电机立即处于全手动模式。全手动模式和半自稳、按比例模式同用一个通道控制，使用一个三档位钮子开关。
BB响、LED模式：如果遥控器有更多通道和钮子开关，可以设置一个通道用于控制开启和关闭这两个功能，BB响开启即不断发出连续短促蜂鸣声，炸机后可用于触发声响找回飞机。其他模式的使用可参阅高级调参相关文档内容。
第8节 、 设置电机
混控类型：在这里选择机架和动力布局，飞控支持的机型都在这里选，穿越机选QUAD X类型，电机编号和电机转向按照图示定义，红色箭头为机头方向。
电机/电调功能：电机/电调协议是飞控发送给电调的控制信号协议类型，PWM是一个模拟占空比脉冲信号，用于控制支持PWM协议的电调，这种信号是最早出现的，支持的电调种类很广泛，PWM电调装机后需要做一次油门校准才能使用。DSHOT150~600是一种数字编码信号协议，可支持更高转速的电机，穿越机四合一电调通常都支持这个协议，此协议下电调不需要做油门校准，每次通电时电调都会自动校准。其他协议根据电调所支持的协议类型选择使用。
电机怠速百分比值一般都设置在5-6%，其他几个开关都关闭不使用。
如果需要开启RPM滤波，需要将双向DSHOT开关打开，具体设置可参阅高级调参部分章节中有关RPM滤波设置内容。
3D电调/电机功能：需要双向电调支持才可以开启，开启后需要设置3D通道中位和高低死区值，通常默认即可。该功能可用于切换倒飞与正飞时电机的转向，通常还需要配合双面桨叶使用，一般用于飞行表演，但使用不当会导致电机卡死烧毁电机或者电调。
电机测试：直接通过飞控控制电调油门使电机转动，用于测试电机编号定义和转向是否正确。点击我已了解风险…开关，单独拖动1/2/3/4号电调转速控制条，观察电机是否按照定义旋转。如果电机转向不对，可通过反向电机任意两条导线的焊接点，使电机朝另一个方向旋转。当然，如果你安装了电调调参软件，也可以通过它设置电机的转向，并不需要去重新拆焊电机的导线，坏处是每次刷飞控和电调固件后，都要记得这么设置一次。测试电机前应当卸载螺旋桨。
PWM电调油门校准：这个设置技巧对新同学来说很重要，如果遇到使用PWM控制协议的电调，校准油门的设置是必须的。操作如下：1. 进入调参软件电调设置页面；2.选择PWM电调协议重启飞控；3.拆卸螺旋桨；4.将我已了解…开关打开；5.总控制条拉倒最高；6.给电调接入电池听到滴一声提示音后（滴、滴滴、滴滴滴）将总控制条拉到最低；7.听到电调唱歌提示音后关闭我已了解…开关并拆除电池。
第9节 、 设置OSD
OSD是通过在视频画面上叠加文字菜单，通过这些菜单让操控人员获取飞控和外设的工作参数。OSD菜单也可以用来调整指定功能设置，实现修改飞控系统和外设工作参数的目的。通过OSD菜单显示和修改飞控和外设的一些工作参数，省去了数传硬件，既降低了成本，也使得电控系统更为简洁。通过OSD文字叠加菜单，还可以显示飞控工作状态和采集到的数据，如遥控信号强度、图传发射机功率、解锁计时、电池电压、飞机姿态角度等。这些通过OSD显示的数据，在飞行中为飞手提供了飞机实时状态参考，有助于快速操控决策。在FPV飞行中，如果没有OSD显示实时飞行数据，飞手无法判断飞机的状况，无法保障飞行安全。
根据飞行习惯决定OSD显示需要设置哪些项目，通常可以设置电池电压、遥控信号强度、飞行时间等。设置好后将这些显示文字拖动到合适的位置，保存。
第10节 、 设置图传VTX
使用图传VTX设置前，需要在端口页面配置图传对应的端口，使用飞控的一个UART端口连接图传发射机，并在该端对口应的外设类型中选择正确的设备协议，保存重启后生效。例如图传支持TBS SmartAudio协议，选择它后保存重启。
穿越机模拟图传支持一般支持TBS SmartAudio或者IRC Tramp协议，选择图传对应协议后保存重启，再到图传VTX页面配置图传参数。
如果图传通信协议选择错误，将无法成功配置VTX参数，也无法通过遥控器对图传进行远程调参。
如果协议对应，端口也使用正确，接上电池给飞机供电，插入飞控调参数据线，在调参软件图传VTX下的当前值统计栏中会看到“设备准备就绪”-“是”，如果以上某一点有问题则会显示“否”。例如将图传的控制数据通信口接入飞控的UART3号端口的TX上，开启飞控端口的外设协议为TBS SmartAudio，装机时一定要将图传控制信号线焊接到飞控对应焊盘上。如果你所用的图传发射机生产厂商提供图传配置脚本LUA文本，也可以在这里加载脚本，生成专用的图传控制选项。关于这个页面中的设置选项如何理解和使用，需要新同学用点时间去琢磨一下。
在飞机调参的过程中，如果需要测试或者设置图传参数，一定要连接飞行电池，图传处于工作状态时会发热严重，建议用电风扇对着图传吹，降低图传温度。
第11节 、 设置LED
LED灯带可通过飞控编程控制，显示各种颜色、闪烁。在飞控调参的配置页面中打开LED_STRIP（彩色RGB LED灯带）开关并保存重启飞控，再到飞控调参软件LED灯带配置页面设置灯带显示参数。
点击布线模式，点选灯组，基本功能选择颜色，颜色选对应类型，叠加功能为可选，在LED方向和颜色点击需要显示的颜色编号。编辑完成后点一次布线模式（取消布线模式），保存，重启飞控（有的飞控需要拆除数据线和电池，再加电LED才能显示修改后的设置）。如果你不知道你所用的LED灯组位置在哪里，可以通过框选32个灯位保存测试，直到盲举找到灯组所在位置，再做详细设置。
在竞速比赛规定中经常需要将飞机LED灯设置为某种颜色，在花飞的飞机上设置一个模式开关控制LED灯的开启和关闭，飞丢时可通过LED灯闪烁快速找到飞机。所以，穿越机调试时，飞手需要掌握如何设置LED灯带的技巧。
一般BF飞控固件可参照以下配置命令行参数，在CLI窗口输入（复制粘贴），输入save回车保存重启飞控。
# led
led 0 0,15::CTONIW:3
led 1 0,14::CTONIW:3
led 2 0,13::CTONIW:3
led 3 15,15::CTONIW:3
输入SAVE回车保存。
第12节 、 黑匣子设置
飞控上得黑匣子功能开启，可记录飞行中的遥控指令和陀螺仪姿态以及陀螺仪振动数据，其记录的数据也常被成为飞行日志。
正确设置黑匣子功能，在飞行过程中记录飞行日子，飞行结束后获取飞行日志，用软件分析飞行日志文件，研究实际PID参数是否完美匹配遥控指令，振动噪声功率谱是否在规定值，对超过规定值的振动频率通过设置滤波器参数压制。在精确调参过程中，依据黑匣子记录的飞行日志数据分析结果，科学调参，提升调机效率，不再只依照经验设置参数，对新同学而言是个值得使用的方法。
在记录设备处选择板载闪存或者SD卡保存日志文件，记录速录500Hz-1KHz，调试模式默认，保存重启后去试飞，飞行时间大于一分钟，不要做激进操作，力争每一个方向上摇杆保持最大行程1秒以上，摇杆变化过程匀速，飞机不能触碰任何物体，自稳或者全手动模式下飞行均可。
完成试飞后，将飞控接入电脑中，在调参软件的黑盒子页面，可通过将闪存保存到文件或者激活大容量存储设备模式，将飞控转为一个移动磁盘，拷贝其中的飞行日志文件到电脑。通过betaflight-blackbox-explorer、PID-Analyzer、PIDtoolbox这些调参辅助软件分析日志文件，得出PID科学参数和滤波器设置依据，将飞控设置到最佳控制参数，让飞机工作在最佳状态。
第13节 、 CLI命令行的使用
这是一个使用命令行输入来设置飞控功能与参数的窗口，通过在该页面中输入栏输入飞控配置命令和参数，可以修改飞控对应功能的设置参数，类似于通过各设置页面中选项的设置功能，但许多页面没有的设置项，可通过这个配置窗口输入命令对飞控进行参数设置。在CLI窗口中配置的功能和参数，当飞控被复位（恢复默认设置）后会丢失，需要再次进行配置。
通常可通过在CLI窗口中输入DUMP命令，显示飞控的全部配置命令行和参数，将这些显示的命令行和参数全部复制下来并保存到一个.txt文本中备用，下次需要配置飞控IO参数时，将这些命令行和参数复制粘贴到CLI窗口中运行，并输入SAVE保存重启飞控，飞控原先的配置都恢复了。这个备份和恢复配置的办法也常用在飞控固件更新前后，固件更新前使用DUMP显示备份命令行和参数，固件更新后再窗口中粘贴配置行，恢复飞控配置。
飞控调参可以简单设置飞起来，要想飞机性能更好，除了优秀的方案和硬件，调参工作也是一个重要的组成部分，新同学在往后的飞行学习中，需要不断积累经验，学习新的知识，提升自己的综合业务技能。
第五章 高级调参
本章内容请参阅《穿越机技术基础》资料集中的“穿越机飞控调参入门基础V2023.8.21”和“穿越机调参软件使用基础-进阶版V20220629”中关于高级调参的相关内容。
第1节 升级飞控固件-必要性、固件来源、更新步骤、配置IO
第2节 升级电调固件-必要性、固件来源、更新步骤、设置电机
第3节 设置RPM滤波-必要性、开启条件、开启测试、飞行测试
第4节 黑匣子设置-记录器、速率、调试模式、擦除闪存、大容量存储模式
第5节 试飞要求-时长、杆量操控、降落
第6节 获取日志文件-读TF卡、激活大容量存储模式、将闪存保存到文件
第7节 分析日志文件设置PID-两个调参辅助软件的使用
第8节 设置滤波器、陷波器-PID调校中关闭滑块、手动设置滤波器范围
第9节 备份与恢复配置-使用DUMP读取配置行、恢复设置命令行参数
第10节 、 穿越机软件资源下载链接V2025.4.8（资源测试均可下载）
5.10.1.BF固件飞控调参软件
1）.开源飞控BF调参地面站https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases/
通过网盘分享的文件：BF调参软件
链接: https://pan.baidu.com/s/1GEaEj_O5L32dE2acgUTH5w?pwd=xptj 提取码: xptj
2）.飞控COM口驱动程序的地址，串口转USB驱动程序，下载页面中请注意看软件名称。
3）.飞控DFU驱动地址，这个是zadig-2.8软件，此驱动将飞控识别为一个DFU端口，烧写固件用：https://github.com/pbatard/libwdi/releases/download/v1.5.0/zadig-2.8.exe
4）.F405驱动网盘链接：F4飞控Windows驱动
链接: https://pan.baidu.com/s/17WBx-glR4q0cFHKBQ7KsVQ?pwd=vq4d 提取码: vq4d
5）.F4飞控相关软件链接： 003.F4飞控文件库
链接: https://pan.baidu.com/s/1CrNL2VuB3mYa2Bv67t0ThA?pwd=pnwh 提取码: pnwh
请注意：BF调参软件10.8.0版本或以后版本，需要安装在windows10或者以上版本的系统中。
6）.手机调参软件APP地址网盘分享的文件：003.F4飞控手机调参APP
链接: https://pan.baidu.com/s/1CrNL2VuB3mYa2Bv67t0ThA?pwd=pnwh 提取码: pnwh
手机调参软件的使用：下载app安装调参软件，使用手机OTG转接线，将USB数据线插到OTG的U口上，另一头连接飞控数据口，飞控通电后手机软件提示搜索连接设备，连接后即可。
10.8.0版本或者更新的调参软件，需要安装在windows10或者11的系统中。
5.10.2.飞控固件更新
1）.开源飞控BF官方固件下载页面https://github.com/betaflight/betaflight/releases
2）.分享库链接：
https://pan.baidu.com/s/1rFrgDuYKnG3eBHc1IR-EeA?pwd=n9w5 提取码: n9w5
更新飞控前需要用DUMP命令在BF调参的CLI窗口中显示并复制下I/O资源配置命令行备用。更新飞控固件需要使用BF调参软件来更新，多数情况下需要提前下载好固件文件。
5.10.3.飞控底层I/O资源配置命令行configs
1）.飞控IO资源配置开源库地址：https://github.com/betaflight/unified-targets/tree/master/configs/default
2）.网盘搬运链接：https://pan.baidu.com/s/1CX7kilhe_Q7dErTihSWquQ?pwd=24fo
提取码：24fo
3）.ID与型号对应：刷新固件后的Configs配置文件代码页面，根据飞控的厂牌和型号来选择.config文件，鼠标右键点击对应飞控名称后在新页面中打开，将显示的命令行复制下载，保存到新建立的一个txt文本文件里，可看到命令行前有相关厂牌ID和飞控的名称，以及飞控主控芯片的型号和配置文件版本号，如AIRB-OMNIBUSF4SD V4.0.0，AIRB（厂商ID）、OMNIBUSF4SD（飞控型号）、V4.0.0（固件版本）。
4）.DUMP命令使用：在BF调参软件的CLI命令行窗口中输入DUMP命令回车会显示出当前飞控中的命令行，选定全部复制下来粘贴到一个txt文本中保存备用。
5）.配置文件使用方法简介：刷固件前在调参软件CLI命令行窗口中输入DUMP显示并复制飞控原始配置参数为一个txt文档，刷完固件后进CLI粘贴备份的配置参数命令行，并输入SAVE保存重启飞控。
5.10.4.电调更新固件
1）.固件存储库JazzMaverick的免费固件，16.77版本以后支持开启RPM滤波后缀名.hex文件）https://github.com/JazzMaverick/BLHeli/tree/JazzMaverick-patch-1/BLHeli_S%20SiLabs
2）.网盘电调软件链接：https://pan.baidu.com/s/13XzfZtv6uHVYm6gQrzeN8A?pwd=pjf3 提取码: pjf3
3）.BLHeli_S 8位电调固件地址，不支持RPM滤波开启，开源固件官方地址https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/BLHeli_S%20SiLabs/Hex%20files
4）.BLHeli32位电调开源包：https://github.com/blheli-configurator/blheli-configurator/
5）.32位电调固件地址：https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/BLHeli_32%20ARM/Loaded%20startup%20testcode
电调固件更新需要电调调参软件（固件烧写软件）的支持，请先安装该软件。
5.10.5.电调固件烧写软件
1）.电调的调参软件网盘：https://pan.baidu.com/s/1s6nk2acbKTWy947-2yUHMA提取码bswh
2）.BLHeli_32位电调的调参软件：https://github.com/bitdump/BLHeli/releases
3）.http://www.pc0359.cn/downinfo/110912.html
4）.https://www.pcsoft.com.cn/soft/197782.html
5）.https://www.mediafire.com/file/yaxfwc5e8q42iaj/BLHeliSuite16714902a.zip/file
这三个软件下载地址，都是8位电调读写软件下载地址这是穿越机常用的BLHeli、BLHeli_S四合一电调调参软件BLHeliSuite16.7.14.9，下载对应电调调参软件，用它来进行电调固件写入及调参工作。
6）.另一款常用的电调读写软件1.2.10版本
7）.电调调参软件 BLHeli_S Bluejay AM32：
https://pan.baidu.com/s/1CY_yC3-IlPKdtuNmiIj8TA?pwd=q2vw 提取码: q2vw
5.10.6.PID调参辅助软件
1）.黑匣子Betaflight Blackbox Explorer飞行记录仪数据查看软件
黑匣子网盘：https://pan.baidu.com/s/112CHKumRZjF5nQsJDVimGA?pwd=vw2v 提取码: vw2v
黑匣子官网：https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer-nightlies/releases
2）.PIDAnalyzer调参分析工具：
https://pan.baidu.com/s/15EstnH7TvcvrVmPv7v6dkA?pwd=vny8 提取码: vny8 3）.PIDtoolbox_v0.45调参分析工具：
https://pan.baidu.com/s/10hqFGb7njkbQ-OLPTJqFYg?pwd=guj1 提取码: guj1
5.10.7.飞控驱动程序
1）.F4飞控正常调参模式下的端口驱动程序下载：
https://pan.baidu.com/s/1R-EDefiZT4KeZGhcXlWDag?pwd=qsvr 提取码: qsvr
飞控相关驱动也可以在调参软件首页的说明介绍链接下载。飞控驱动有两个，一个正常调参的con串口驱动，一个是按压boot按钮进入固件更新模式后的DFU驱动，如需要更新固件，一定要安装好DFU驱动程序，否则电脑无法识别BOOT模式下的飞控设备，导致无法更新飞控固件。
5.10.8.LED灯带驱动命令行
LED尾灯命令行(F4飞控BF固件通用)
# led
led 0 0,15::CTONIW:3
led 1 0,14::CTONIW:3
led 2 0,13::CTONIW:3
led 3 15,15::CTONIW:3
最后输入save
本命令行文本适用于2-4颗LED尾灯。
安全与版权声明
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